MWC MultiWii Flugrichtung ändern!

[JonasFrederick]

Hallo,

ich habe folgendes Problem:

Und zwar bin ich die ganze letzte Zeit mit meinem Quadro in der x - Konfiguration geflogen, dass heißt der Pfeil auf der Platine (MWC MultiWii SE) zeigt in Flugrichtung. Nun ist es für mich aber notwendig auf die + - Konfiguration umzustellen. Logischerweise könnte ich die Platine einfach um 45 Grad drehen. Jedoch ist dies nur sehr umständlich möglich. Nun zu meiner Frage:
ist es irgendwie möglich, die Flugrichtung über die Software zu ändern, oder geht dies aufgrund der exakt angeordneten Sensoren nicht?

Gruß,

JonasFrederick

[r0sewhite]

Du musst grundsätzlich beides: Die Software ändern und das Board drehen. Die Sensoren müssen in Flugrichtung ausgerichtet sein und die Software sorgt dafür, dass der Mischer entsprechend der Anordnung arbeitet.

Es gibt lediglich eine etwas zurechtgemogelte Methode, bei der man den Quad so belässt, wie er ist und im Sender einen Delta-Mischer einstellt. Damit kommen die Steuerbefehle um 45° verdreht an.

[JonasFrederick]

Du musst grundsätzlich beides: Die Software ändern und das Board drehen. Die Sensoren müssen in Flugrichtung ausgerichtet sein und die Software sorgt dafür, dass der Mischer entsprechend der Anordnung arbeitet.

Es gibt lediglich eine etwas zurechtgemogelte Methode, bei der man den Quad so belässt, wie er ist und im Sender einen Delta-Mischer einstellt. Damit kommen die Steuerbefehle um 45° verdreht an.

Das bedeutet logischerweise ich benötige eine Anlage mit entsprechendem Mischer! Birgt das irgendwelche Risiken oder Sonstiges und welche Anlage wäre unter anderem dafür geeignet?

Jonas

[JonasFrederick]

Hatt die Graupner MC-22 einen solchen Mischer?

[r0sewhite]

Jonas, jetzt mal im Ernst: Du willst Dir doch nicht einen anderen Sender holen, nur um dieses chinesische Billigboard ohne Modifikation als + fliegen zu können. Mach ne Adapterscheibe mit 8 Löchern drunter, so dass Du das Board um 45° drehen kannst und flash es neu als Quad+.

[JonasFrederick]

Nein eine neue Anlage wollte ich mir nicht holen!
Gibts auch ein Shop wo ich solche Platten kaufen kann? Hab schon bei Ebay geschaut aber nichts gefunden.
Rein interessehalber, wie müsste ich die Mischer einstellen
bzw. welche Kanäle müsste ich mischen?

Danke

Jonas

[frankyfly]

ich denke die MC-22 Sollte einen solchen Mischer haben. Im Zweifelsfall einfach mal de BA Durchblättern.

[yacco]

Roll und Pitch, und zwar in der Form

Code: Alles auswählen

Roll'  = Sqrt(2)/2 * (Pitch + Roll);
Pitch' = Sqrt(2)/2 * (Pitch - Roll);

(Die Vorzeichen von Pitch und Roll müssen evt. noch angepaßt werden, je nachdem, ob nach links oder rechts rotiert werden soll).

Die Mischfunktion sollte sich auch leicht in der MWC Software realisieren lassen.

[frankyfly]

Code: Alles auswählen

Sqrt(2)

das Würde ich anders Lösen.
so muss der Controller jedes mal ausrechen das sqrt(2)=1,4142... ist, und das kostet Zeit.

lieber entweder direkt 1,4142 hinschreiben oder noch "feiner"

Code: Alles auswählen

#define Wurzel2 1.4142

Roll'  = Wurzel2/2 * (Pitch + Roll);
Pitch' = wurzel2/2 * (Pitch - Roll);

[yacco]

Das sollte auch kein lauffähiger Code sein, ich hatte gehofft, dass damit klarer wird, was an Mathematik dahinter steckt.

Fehlt noch der Hinweis, dass der Apostroph in C kein erlaubtes Zeichen in Literalen ist.

[JonasFrederick]

Danke für die Lösungen.
Wo genau bring ich den Code dann im Sketch unter?

[yacco]

Ok, ich würde das in etwa wie folgt angehen:

(File: MultiWii_1_9.pde, Zeile ~493)

Vorher:

Code: Alles auswählen

  //**** PITCH & ROLL & YAW PID ****    
  for(axis=0;axis<3;axis++) {

Nachher:

Code: Alles auswählen

  //**** PITCH & ROLL & YAW PID ****    

  // -- start of inserted block --
  const double SQRT2 = sqrt(2.0);

  double rc_roll0  = rcCommand[ROLL];
  double rc_pitch0 = rcCommand[PITCH];

  double rc_roll1  = SQRT2 * (rc_roll0 - rc_pitch0);
  double rc_pitch1 = SQRT2 * (rc_roll0 + rc_pitch0);

  rcCommand[ROLL]  = (int16_t) (rc_roll1  + 0.5);
  rcCommand[PITCH] = (int16_t) (rc_pitch1 + 0.5);
  // -- start of inserted block --

  for(axis=0;axis<3;axis++) {

Das ganze ist natürlich ohne Gewähr. Ich wollte auch nur das grobe Schema andeuten, weder hab ich das über den Compiler gejagt noch sonst irgendwie getestet. Wenn du dich mit C und Arduino nicht auskennst, laß es lieber.

[JonasFrederick]

Danke für die Bemühungen!
Leider reichen meine Kenntnisse dafür nicht aus!
Nun gut, muss ich wohl das Board drehen!

Jonas

[yacco]

Auch wenn es sich wohl erledigt hat, hier noch eine Korrektur (da fehlte ein Faktor) bzw. Optimierung (Wegbegrenzung auf das Intervall -500..+500):

Code: Alles auswählen

//**** PITCH & ROLL & YAW PID ****   

  // -- start of inserted block --
  const double SQRT2 = sqrt(0.5); // sqrt(2.0) war falsch
  const double SCAL = 500.0; 

  double rc_roll0  = rcCommand[ROLL]  / SCAL;
  double rc_pitch0 = rcCommand[PITCH] / SCAL;
  double len       = sqrt(rc_roll0 * rc_roll0 + rc_pitch0 * rc_pitch0);

  double rc_roll1  = SQRT2 * (rc_roll0 - rc_pitch0) / len;
  double rc_pitch1 = SQRT2 * (rc_roll0 + rc_pitch0) / len;

  rcCommand[ROLL]  = (int16_t) (SCAL * rc_roll1  + 0.5);
  rcCommand[PITCH] = (int16_t) (SCAL * rc_pitch1 + 0.5);
  // -- start of inserted block --

  for(axis=0;axis<3;axis++) {

[JonasFrederick]

Danke.
Würde sich das lohnen es unter Sicherheitsmaßnahmen auszuprobieren?

Jonas