Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[mrkobra79]

In 1,7v gibs keine probleme mit I2c bus oder werden nicht angezeigt,ab 1.9v braucht man pullup wiederstände wenn man wp+ und BMA020 verwendet.
zwei wiederstände mit 2,2kohm.SCL zu 5v und SDA zu 5v.wie es auf dem bild zu sehen ist.

[segelpeter63]

Hi, könnte mir Mal Jemand ein Bild der GUI einstellen, und zwar mit 2.0 pre Version. Insbesondere geht es mir um die Einstellungen des ACC. Und bitte nur derjenige, der die MPU 6050 verwendet. Bekomme meinen ACC einfach nicht ruhig gestellt, im HH Modus (also ACC aus) fliegt der Kopter ohne Probleme. Arduino Pro Mini, MultiWII Pre V2, Arduino 1.0, passt alles. In der GUI verhält sich alles normal.
Im Anhang noch ein Bild des Aufbaus.

WII MPU6050.jpg

Gruß

Peter

Hallo Peter,

wofür brauchst Du da ein Bild? Ich habe zwei Copter mit dem MPU6050 (1x FreeIMU 0.4, 1x Drotek MPU6050) laufen, und zwar 1x mit der preversion1 (lief vorher schon mit der letzten DEV) und 1x mit der preversion2. In allen Fällen fliegen die Copter mit den Default-Werten schon tadellos. Einzige Veränderung ist LPF auf 98Hz.

Sag mal, ist das der selbe Quad, auf dem Du vorher mit der AQ50d Pro Probleme mit der Laufruhe hattest?

Ja, Til, das ist er. Habe aber vor dem Umbau nocheinmal die WII MP + BMA020 installiert und siehe da, er fliegt so ruhig wie bisher. Hier mit der MPU6050 habe ich nur ein ACC Problem, deshalb auch meine Anfrage an Dich, ob die Einbaurichtung stimmt. Du hast ja ein Paris V.3 Board, welches spiegelbildlich zum V.2 Board aufgebaut wurde.
Ich schliesse also eine Unwucht der Motoren und Propeller aus.
Habe auch auf dem V.2 Board die Schottky Diode überbrückt, so das die MPU 6050 auch die 5 V bekommt, lief aber auch mit 4,5 V. Wollte da nur irgendwelche Spannungszusammenbrüche ausschliessen.
Den LowPassFilter habe ich versuchsweise nach unten geschraubt, immer der selbe Effekt: Wenn ich mit ACC fliegen will, reagiert er so, als wenn er der Reihe nach alle 4 Motoren kurz ansteuert. Auch bei etwas mehr Gas, ist dieser Wobbeleffekt da.
Das gibts gar nicht, meine ersten beiden Kopter flogen nach einigen Trimmungen fast perfekt und jetzt komme ich einfach nicht dahin.
Was bewirken denn die in der GUI einzustellenden Werte für "Level"? Aus meiner Sicht doch genau wie die PID Regelung für die Gyros, aber jetzt für den ACC.

Danke und schick doch mal Deine Werte. Vielleicht übersehe ich was ganz drastisches.

Grüße

Peter

[Crizz]

Habe auch auf dem V.2 Board die Schottky Diode überbrückt, so das die MPU 6050 auch die 5 V bekommt, lief aber auch mit 4,5 V. Wollte da nur irgendwelche Spannungszusammenbrüche ausschliessen

Wird erst unterhalb 3.0 V kritisch ( 2,7 V = Brown-Out-Detection )

[r0sewhite]

Peter, ich schrieb doch: Meine Werte sind immer default. Das ist bei LEVEL (= PID-Regelung für ACC) P 9.0, I 0,045 und D irgendwas, keine Ahnung.

Ich könnte fast drauf wetten, dass bei Dir irgendwas anders nicht stimmt. Sei es klappernde Kabel an der FC oder ein zu labiler Rahmen oder zu starke Vibs. Die AQ50d Pro ist wohl eine der FC, die am einfachsten ruhig fliegen. Der 6050 sollte mit Default-Werten eigentlich problemlos fliegen. Wenn Du an den PID-Reglern noch mächtig drehen musst, bis das Ding nicht mehr zappelt, solltest Du den Fehler definitiv woanders suchen. Möglicherweise ist der BMA einfach nur zu sehr Grobmotoriker, um auf diese Ursache zu reagieren.

[kable]

Geändert wurden nur folgende Werte:

Quadp
BMA020

Und die Werte der Sensoren von Nick und Roll da diese Vertauscht sind ab 1.8..

Würde mir das mal jemand erklären?
Ich verstehe das so, dass wenn alles Default ist, die Achsen faslch sind bzw ich was ändern muss?
Fliege mit einem Sirius auf dem Paris v4 in Quadx...

[RoadRunner373]

In 1,7v gibs keine probleme mit I2c bus oder werden nicht angezeigt,ab 1.9v braucht man pullup wiederstände wenn man wp+ und BMA020 verwendet.
zwei wiederstände mit 2,2kohm.SCL zu 5v und SDA zu 5v.wie es auf dem bild zu sehen ist.

Braucht man die nur mit dieser Combo oder generell???
Ich hab auch keine Widerstände drin. Braucht man die zwingend? Was passiert wenn man keine drin hat? Ich hab nen WM+ und nen Nunchuk dran, kein BMA.

[frankyfly]

Ich verstehe das so, dass wenn alles Default ist, die Achsen faslch sind bzw ich was ändern muss?

Nicht das ich Wüsste, ich fliege auch 1.8p2 einmal WMP only und einmal WMP+BMA020 und und habe nichts an den Achsen verstellt, nur per #define die Sachen eingestellt die man eben einstellen muss und die PID-Werte

[mrkobra79]

Bei wm+ und nunchuk braucht man keine wiederstände.
Nur bei WM+ und BMA020 config,ab version 1.9
Die mesten anderen IMUs haben Pull up wiederstände drauf.(bei welchen muss man sie aktivieren per lötjumper)

[segelpeter63]

Also ich finde meinen Rahmen und die verbauten Hacker Motoren schon als gute Kombination an. Normales Alu Kreuz auf Leiterplattenmaterial montiert, eine davon als Stromverteiler dienend. Die FC auf Polyamid Bolzen stehend. Soll ich mir nun doch einen neuen Frame bauen oder besorgen? Bin übrigens am WoE mit der AQ50 geflogen, war schon stabil in der Luft, aber eben mit niedrigster Empfindlichkeit.

Eine Frage tut sich mir dennoch auf, hat sich seit der Version 1.7 etwas in den Wirkrichtungen (Nick, Roll, Gier) etwas geändert? Im HH Modus kommt es mir so vor, als wenn Yaw oder Gier gar nicht richtig reagiert. Nick und Roll funktionieren tadellos, aber auf Gier reagiert der Kopter einfach so, als würde man Gas geben. Dabei bin ich mir aber sicher, den Funktionen den richtigen Funkkanal zugewiesen zu haben (bei WII andere Kanalzuordnung wie bei der AQ50...Right?)

Never give up

Peter

[RoadRunner373]

Bei wm+ und nunchuk braucht man keine wiederstände.
Nur bei WM+ und BMA020 config,ab version 1.9
Die mesten anderen IMUs haben Pull up wiederstände drauf.(bei welchen muss man sie aktivieren per lötjumper)

Alles klar, gut zu wissen. Dann kann ich ja weiter bauen... lol Fehlt nur noch nen Landegestell, wird wohl eins vom 500er Rex.
Eine Frage noch: Muss ich den Copter erst im stable-mode trimmen und kann mich dann erst an den ungeregelten Flug wagen oder genau andersrum?

[el-dentiste]

Bei wm+ und nunchuk braucht man keine wiederstände.
Nur bei WM+ und BMA020 config,ab version 1.9
Die mesten anderen IMUs haben Pull up wiederstände drauf.(bei welchen muss man sie aktivieren per lötjumper)

Alles klar, gut zu wissen. Dann kann ich ja weiter bauen... lol Fehlt nur noch nen Landegestell, wird wohl eins vom 500er Rex.
Eine Frage noch: Muss ich den Copter erst im stable-mode trimmen und kann mich dann erst an den ungeregelten Flug wagen oder genau andersrum?

Hi
Erts im Acro Mode per Trimmtaster an der Funke trimmen. Wenn alles passt, umschalten auf ACC, schauen wo er hin driftet, zb vorne links. Kopter landen , auschalten. Dann Throttle auf Vollgas und dann mit Roll bzw Nick in die entgegensetzte Richtung drücken. In dem Fall nach hinten rechts. Schon so 5 mal . sind recht kleine Trimmschritte die auf Arduino gespeichert werden-.

Also trimmen im AcroMode per Funke, trimmen im stable Mode per Knüppel.

[Scotch]

Hi
Erts im Acro Mode per Trimmtaster an der Funke trimmen. Wenn alles passt, umschalten auf ACC, schauen wo er hin driftet, zb vorne links. Kopter landen , auschalten. Dann Throttle auf Vollgas und dann mit Roll bzw Nick in die entgegensetzte Richtung drücken. In dem Fall nach hinten rechts. Schon so 5 mal . sind recht kleine Trimmschritte die auf Arduino gespeichert werden-.

Also trimmen im AcroMode per Funke, trimmen im stable Mode per Knüppel.

Moin,
verstehe ich das Richtig? Ich kann beim trimmen im stable Mode gleich in zwei Richtungen gleichzeitig trimmen (z. B: unten+rechts)
Ich habe es bis jetzt immer einzeln getrimmt, erst unten und dann rechts
Kann man die Werte Der Trimmung auslesen und auch wieder Resetten?

Gruß Ingo

[el-dentiste]

Sorry
ich hätte einzeln schreiben sollen!
So mache ich es wenn auch . Nur in eine Richtung.

[r0sewhite]

Also ich finde meinen Rahmen und die verbauten Hacker Motoren schon als gute Kombination an. Normales Alu Kreuz auf Leiterplattenmaterial montiert, eine davon als Stromverteiler dienend. Die FC auf Polyamid Bolzen stehend. Soll ich mir nun doch einen neuen Frame bauen oder besorgen? Bin übrigens am WoE mit der AQ50 geflogen, war schon stabil in der Luft, aber eben mit niedrigster Empfindlichkeit.

Eine Frage tut sich mir dennoch auf, hat sich seit der Version 1.7 etwas in den Wirkrichtungen (Nick, Roll, Gier) etwas geändert? Im HH Modus kommt es mir so vor, als wenn Yaw oder Gier gar nicht richtig reagiert. Nick und Roll funktionieren tadellos, aber auf Gier reagiert der Kopter einfach so, als würde man Gas geben. Dabei bin ich mir aber sicher, den Funktionen den richtigen Funkkanal zugewiesen zu haben (bei WII andere Kanalzuordnung wie bei der AQ50...Right?)

Peter

Peter, irgendwas wird es mit Sicherheit sein. Wenn nur die AQ überempfindlich reagieren würde, könnte man ja noch in den Raum werfen, dass sie möglicherweise einen Defekt hat. Dass aber der MPU6050 nun auch überempfindlich reagiert (beides ACC, der reagiert nunmal empfindlicher), lässt für mich eher den Schluss zu, dass Du ein anderes, möglicherweise mechanisches Problem hast, was zur Irritation führt.

Was heißt "nicht richtig reagieren"? Die Drehzahl von 2 Props wird angehoben, das hört man auch deutlich. Dreht er oder dreht er nicht und wenn ja, dreht er in die richtige Richtung? Das ist doch die Frage.

Kann man die Werte Der Trimmung auslesen und auch wieder Resetten?

Gruß Ingo

Resetten geht einfach durch erneute Kalibrierung. Auslesen ist meines Wissens nach nicht möglich.

[Scotch]

Ok, vielen Dank für die Antworten.

@Tilman,

Was hast Du bei deinem Flyduini mit den Hacker Motoren für ein MINTHROTTLE eingestellt?

Gruß Ingo