Liebe Spezies,
ich war gerade mal meinen Quadcopter nach Austausch meines Rahmens spazieren fliegen. Quasi handelt es sich um einen kompletten Neuaufbau, hatte von Tilman einen Esther-Rahmen erstanden und vom alten Copter mein Warthox-Board mit der Drotek 6DOF v2 IMU samt Regler und Motoren übernommen. Fliegen tut er eigentlich spitze, doch folgende "Kleinigkeiten" sind mir aufgefallen. Im Zuge des Umbaus habe ich auch die MultiWii 2.0 Software installiert. Bis auf die YAW-Rate (0.80), Throttle PID Attenuation (0.10) und ACC P-Level auf 7 sind alle Werte Standard.
- Zum einen "wippt" er ganz leicht und kaum sichtbar bei gemächlicher Fahrt nach vorne - es war heute windstill und bei höheren Geschwindigkeiten scheint sich dieser Effekt auch aufzuheben. Es sieht ein wenig aus, wie in kleines Boot welches durch die Wellen schippert. Beim schweben scheint er auch stabil zu sein, er liegt ruhig und satt in der Luft. Nur bin ich der Meinung auch ein unruhiges Laufgeräusch zu hören, was ich mir aber auch einbilden kann - schließlich hat der Copter durch den Rahmen auch einen ganz anderen "Resonanzkörper" wie mit dem alten Rahmen. Gibt es da ein schlüssige Erklärung? Könnten das Vibrationen sein - den ITG3200 98Hz Filter habe ich im Sketch aktiviert. Auf YAW musste ich auch 3 Klicks nachtrimmen, da er leichte zur Seite drehte.
- Der Stablemode, der kommt mir irgendwei eigenartig vor. Konnte jetzt leider nicht mit der 1.9er vergleichen, da ich vor dem ersten Abheben auf 2.0 aktualisiert habe - und da hat sich ja etwas in Bezug auf den Stable Mode getan - wenn ich das richtig verstanden habe. Der Copter bricht immer etwas aus, nicht wie vorher, wo er immer eine leichte Drift in eine Richtung hatte aber mehr oder weniger bei Windstille auf einer Stelle stand. Er schwebt nun in eine Richtung, fängt sich dann und steuert dann in eine andere Richtung - ganz eigenartig - als ob den jemand irgendwie fernsteuert - doch ich bin das nicht...
Ist das diese TRUSTED_ACC Funktion? Ich konnte es leider nicht filmen aufgrund der Dämmerung, aber evtl. gibt es ja dafür eine plausible Erklärung(?).
Vielen Dank für Euer Feedback!
Liebe Grüße,
Nico
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