Flydumini zieht in eine Richtung

[Andy1988]

Hallo zusammen,

ich habe mir heute Nacht einen Flydumini zusammengelötet und wollte grade versuchen ihn zu fliegen.
Leider zieht er immer in eine Richtung. Die Sensoren habe ich natürlich kalibriert und der Copter stand dabei auch grade.
Die PID-Werte standen bis eben auf den Standardwerten. Ich hab mal die Serialleitung angeklemmt und etwas Gas gegeben. Dabei fiel mir auf, dass einer der Motoren erst relativ spät Gas bekommt. Genau in diese Richtung bewegt sich dann auch der Copter. Nachdem ich etwas an den PID-Werten rumgefuchtelt habe, bewegt er sich nun in eine andere Richtung. Auch nicht viel besser :-/
Der Accelerometer war in allen Fällen aus und die Sensorwerte sehen in der grafischen Oberfläche auch gut aus.

Hat jemand eine Idee, wie ich dem Copter dieses Verhalten abgewöhnen kann? Ich habe keine Ahnung, was die PID-Werte genau tun und wie ich sie konfigurieren soll. Hat jemand Tipps?

[Tuxedo]

Hallo Andy

Ich habe mich auch lange mit der PID Regelung befassen müssen und bekam im Forum diesen Tipp im Wiki nachzulesen.

PID - Was ist das, was macht es
Die PID-Werte (engl: proportional–integral–derivative, deu: proportional-integrierend-verzögernd) besteht aus den Anteilen des P-Gliedes, des I-Gliedes und des D-Gliedes. Diese drei Werte dienen zum Erfassen von sämtlichen für das System messbaren Einflüssen.
Im Fall eines Multirotorsystems sind die Einflüsse Winkelveränderungen (Gyro), Beschleunigungen (ACC und Magnetometer) und Druckveränderungen (Barometer) existent, ständig durch die Sensoren zu erkennen und durch die PID-Regler auf die Lage stabilisierend zu wirken, um dabei ein nahezu schwingfreies Verhalten zu zeigen.
Jedes Multirotorsystem reagiert durch seinen mechanischen und elektrischen Aufbau auf Einflüsse anders und benötigt daher eine ganz individuelle Einstellung.
P-Wert
P ist die Korrekturkraft die den Copter wieder in seine Ausgangsposition bringt. Je höher der P-Wert ist, desto höher ist die Kraft mit der der Copter wieder in seine Ausgangsposition zurückkehren will.
Erhöhung des P-Wertes: Der Copter ist immer stabil bis der P-Wert zu hoch ist. Dann beginnt der Copter zu schwingen und man beginnt die Kontrolle zu verlieren.
Senkung des P-Wertes: Wird der P-Wert zu weit gesenkt, gerät der Copter ebenfalls außer Kontrolle.
Praxiswerte: Bei Coptern mit 35 bis 40cm Achsabstand sind P-Werte von 3,0 bis 3,5 auf ROLL und PITCH empfehlenswert. Für weniger als 30cm Achsabstand sollte der Wert unter 3,0 liegen.
I-Wert
I ist der Zeitraum, bei dem die Winkel- und/oder Änderung abgetastet und gemittelt wird. Der Ausschlag der Korrekturkraft wird somit bestimmt, um zur Ausgangsposition zurück zukehren.
Erhöhung des I-Wertes: Wird der I-Wert erhöht, so erhöht man die Wahrscheinlichkeit die Ausgansposition zu halten und Drifts zu reduzieren. Ebenso steigt die Verzögerung für die Rückkehr in die Ausgansposition.
Senkung des I-Wertes: Die Verzögerung der Veränderung wird verkleinert, der Drift erhöht sich, die Fähigkeit Position zu halten wird reduziert.
Praxiswerte: Werte zwischen 0,010 und 0,050 sind in der Realität normal. Wert mit maximal 0,005 erhöhen oder senken.
D-Wert
D ist die Geschwindigkeit mit der der Copter in seine ursprüngliche Position zurückkehren soll. Dies spielt auch mit der Wirkung des P-Wertes zusammen. Der Wert bei D ist ein Negativwert!
Erhöhung des D-Wertes: Hier wird die Geschwindigkeit erhöht mit der der Copter in seine Ausgangsposition zurück will. Erhöhung des D-Wertes steigert die Wahrscheinlichkeit des Aufschwingens.
Senkung des D-Wertes: Reduziert die Geschwindigkeit mit der der Copter in seine Ausgangsposition zurückkehren will.

[Andy1988]

Danke, Tuxedo.
Jetzt hab ich wenigstens mal einen Anhaltspunkt, was die einzelnen Werte tun.

Allerdings verstehe ich das jetzt so, dass das Ändern der Werte mein Problem nicht wirklich löst. Ich bekomme den Copter ja nichtmal senkrecht in die Luft, wenn ich nur Gas gebe.
Kann ja eigentlich wirklich nur was mit den Sensorwerten zu tun haben. Die Anzeigen für den Pitch- und Roll-Wert sind aber exakt waagerecht im Multiwii Config-Tool. Auch nach einer erneuten Kalibrierung.

[Tuxedo]

Hallo Andy
Ein wenig mehr Info wäre schon nicht schlecht was du für eine Hardware verbaut hast.
Sind die Regler alle auf Vollgas eingelernt ? haben die Sensoren die richtige Wirkrichtung? Pullups ?
u.s.w.

Wir haben aber auch schon ein Thread - Setup Flydumini - hättest kein neues auf machen müssen. Känpfe dich mal da durch.

[Andy1988]

OK, hier ein paar Details:

Als Motoren hab ich die Hacker A10-12S, die an den XP-7A-China-Reglern hängen. Die Regler stehen auf Fast. Die Motoren sprechen auch flott an.
Pullups sind externe 2,2K Widerstände. Interne sind in der Firmwareconfig deaktiviert.
Der Gyro ist eine Wii Motion Plus und der Accelerometer ein BMA020.

Ich glaube kaum, dass das an den Reglern liegt. Wie gesagt, die Regelung gibt da einfach kein Gas.

edit:
DIe WIrkrichtung habe ich grade nochmal überprüft. Wenn ich den Copter in Flugrichtung von mir weghalte und ihn bewege, ändern sich auch die Anzeigen in der selben Richtung. Stimmt doch, oder?

edit2:
Hab auch grade nochmal die Gaswege der Regler angelernt. Untere Grenze 1ms, Obere Grenze 2ms. Änderte leider auch nichts am Verhalten. Zischt immernoch in eine Richtung.

ein letztes mal edit
Ich glaub ich habs jetzt. Die Werte, die der Sender versendet hat waren nicht komplett mittig.
Mit Accelerometer kann ich einigermaßen über dem Boden schweben. Er fliegt zwar immernoch etwas nach links und rechts und ohne Accelerometer komm ich gar nicht klar, aber das wird wohl mit meinen bescheidenen Flugkünsten zu tun haben.

Ich glaub den ersten Satz Propeller hab ich auch schon zersemmelt
Ich sollte mit dem Ding mal auf ne freie Wiese mit viel Platz.

[Tuxedo]

OK
Ich hoffe nicht das du die MultiWii Version 2.0 auf gespielt hast denn dort wird der Gyro Wii Motion Plus nicht mehr
unterstützt. Wii Motion Plus wird noch bis zur Version 1.8patch2 unterstützt.
Was hast du den als Gyro aktiviert???

[dynai]

hi

???

hi, hab hier einen wmp mit 2.0 am laufen... einfach aufspielen, nix aktiviert und gut.

gruß Chris

[Andy1988]

Ich hoffe nicht das du die MultiWii Version 2.0 auf gespielt hast denn dort wird der Gyro Wii Motion Plus nicht mehr
unterstützt. Wii Motion Plus wird noch bis zur Version 1.8patch2 unterstützt.

Oh, shit. Doch, das hab ich.

Ich hab aber grade mal im Code nachgeguckt. Da ist auf jeden Fall noch WMP Code drin. Der wird auch vom IMU-Code genutzt.
Der Copter wär ja auch sofort sonstwo gelandet. Ich hab ja auch Sensordaten über das UI bekommen.

[Tuxedo]

Ja dann bin ich im Augenblick auch Ratlos.
Ich werde das mal auf meinem WiCopter mit WMP ausprobieren mit der Version 2.0
Wäre gut wenn dann alle mit einer Version laufen.

[dynai]

hi,

wenn die sensoren so angeordnet sind braucht man nur den BMA020 per define aktivieren (hier auch den hmc aber um den gehts ja nicht)

gruß chris

[r0sewhite]

Ich hoffe nicht das du die MultiWii Version 2.0 auf gespielt hast denn dort wird der Gyro Wii Motion Plus nicht mehr
unterstützt. Wii Motion Plus wird noch bis zur Version 1.8patch2 unterstützt.

Wie kommst Du da drauf? Selbstverständlich wird das WMP nach wie vor unterstützt. Es sind nur seit v1.9 anständige Hardware Pullups nötig, da die internen Pullups zu massiven I²C Fehlern führen. Bis einschließlich v1.8 gab es eine Fehlertoleranz, die das einfach glattgebügelt hat, ab v1.9 muss man halt die I²C Fehler in den Griff kriegen.

[Tuxedo]

Hi, Cris

Habe es mit der Version 2.0 ausprobiert - WMP und BMA sind auch so ausgerichtet wie bei dir. BMA020 aktiviert aber es funktioniert nicht.
Bekomme den Copter nicht mal zum laufen. Das war also nichts Versuch fehlgeschlagen. Kümmer ich mich später nochmal drum.
Wäre auch zu schön gewesen wenn es sofort geklappt hätte.
Jetzt geht es erstmal mit dem Flydumini weiter zur Feineinstellung der PID-Werte.

[dynai]

Hi,

werden bei dir irgendwelche i2c errrors in der gui angezeigt?

gruß Chris

[Tuxedo]

Ach ja jetzt fällt es wie Schuppen von den Augen - da war doch die Sache mit den Hardware Pullups.
Dann gehe ich jetzt in die Ecke und Schäme mich.

[dynai]

hihi...

ich kann mich noch erinnern als die meinung gängig war level-shifter brauchts nicht die internen pullups sind ne gute lösung....
tja bis 1.6 hab ich noch externe pullups verwendet, seither nehm ich nen level shifter.

gut das es gefunden hast und hoffen wir das es dass war gib bescheid wie er jetz fliegt

gruß Chris