theorie ??

[dollreiner]

hallo,

was mir fehlt hier : ein wenig grundlagen.
gibts irgendwo zu lesen, wie so ein copter im detail funktioniert ?

klar ist :

3 achsen + höhe sind zu stablisieren,
3 mal gyro, 3 mal erdbeschleunigung (=lage),
gier über drehzahldifferenz links/rechtslaufend,
pid-regler digital für jede achse,
anspruchsvolle filter (kalman .. oh weh !) für die sensorsignale.
achsdynamik aus masse und motor/luftschraube bestimmbar (schon schwieriger).

aber :

wie berechnet ihr z.b. die pid-parameter ?
nirgends finde ich eine konsistente rechnung, überall meist grobe bastelei.

ist der pid-algorithmus irgendein standard, oder bastelt sich da jeder selber was ?

[trailblazer]

Eigentlich hast du dir deine Fragen schon fast alle selber beantwortet Viel mehr an Details gibt es da auch nicht - zumindest für 99% der Quadrocopter, die man so unter Hobbyisten findet.
Theoretische bzw. wissenschaftlich fundierte Auseinandersetzungen gibt es sicherlich an diversen Universitäten (ETH Züruch z.B.) oder in der Industrie/Luftfahrt/Militär (Thema Drohnen), alles andere ist ziemlich "straight-forward" engineering, von reinem Hobby Amateur Level bis vllt. semi professionell. Über Algorithmen findet man am ehesten noch etwas in den Open Source Communities, wie z.B. Open Pilot u.a.

[dollreiner]

erstmal danke. ich suche seit ner woche rum,
aber "openpilot" ist ein supertip !

das bringt mich einen riesen schritt weiter.

präziser gesagt ist mein ziel :

kein gebastel, sondern eine physikalisch/technisch
wasserdichte lösung für einen maximal eigenstabilen
copter, der dann kamera und gps tragen soll und aus
ner pc-bodenstation gesteuert (besser : "beauftragt") wird.

der hacken : ich möchte das als projekt an einer schule
durchführen, nicht an einer uni, und deshalb muß es mathematisch
auch ohne spektraltransformation gehen, ohne kalman und
autokorrelation wäre noch besser
(z.b. einstellen der pid aus sprungantwort-regeln)

für jede hilfe dankbar ! reiner

[x4FF3]

du kannst dir ja die pid-berechnung im multiwii code ansehen. aber wie man seine PID-Werte einstellt für seinen Copter kann man nicht berechnen, das muss man erfliegen, da jeder seinen Kopter anders fliegt...

[Dodger]

Und ja, PID ist ein Standard. Findest du eine gute erste Erläuterung bei Wikipedia unter "PID-Regler" zu... und in den diversen Opensource-Projekten die praktische Umsetzung. Futter gibts genügend im Netz

Gruß,
Frank