Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[Mezzo]

...und Schachi.....wie viele Meter bzw. Zentimeter weiter bist du geflogen??????

[Schachti]

also ca. doppelt so weit als mit der beiligenden stab antenne, aber schon ein baum mit blättern voll und schon is schluss mit lustig
ich glaube nicht das ich bei 5,8 bleibe ...

hier die ersten hüpfer

[aBUGSworstnightmare]

Hallo Gemeinde!

Also, wollte euch nur mitgeteilt haben dass die MicroWii Protos V2 zwar laufen, ich aber bei meinen Tests auf ein Problem gestoßen bin dessen Ursache mir noch unklar ist.

Der Effekt sieht bei mir so aus:
Auf das jungfräuliche Board wird ein Sketch aufgespielt (das Design ist so gehalten dass die FreeIMU V4.3 #Defines genutzt werden können). Config Software starten, ACC uns MAG kalibrieren. Die Werte für Gyro/ACC und den MAG werden korrekt angezeigt, Kompassrose und Coptermodell reagieren wie erwartet.
Jetzt wird im Sketch etwas geändert (oder auch nicht, da RESET das gleiche Verhalten hervorruft) und neu aufgespielt. Wenn nun die Configsoftware gestartet wird zeigt diese 6 I2C Fehler und der MAG liefert keine Daten mehr (der MPU-6050 läuft problemlos).

Ich vermute, dass das mit dem MPU-6050 Bypass Mode zusammenhängt und dieser - wenn einmal aktiviert - nicht mehr richtig neu-initialisiert wird --> muss ich mir im Sketch/Datenblatt aber noch genau ansehen. Darüber hinaus muss ich morgen auch noch die ganz aktuelle Dev probieren (habe bislang mit 20120430 getestet); für heute hab' hab ich erstmal genug!

Frage:
Hat einer von euch dieses Verhalten schon einmal beobachtet (wenn ja, welcher AVR und welche Sensoren/IMU) oder kennt gar die Ursache/Lösung???
Wäre super wenn einer der (bislang wenigen) promicro-User das mal mit einer FreeIMU V4.3 ausprobieren könnte. Sollte dort auch auftreten da die selbe Schaltung verwendet wird.

O.K.! Kann natürlich sein dass in dem Code für den ATmega32U4 noch ein Bug ist; kann man natürlich nicht ganz ausschließen da ja bislang nur wenige Leute den getestet haben.

Für Hinweise bin ich mehr als dankbar!
Gruss
Jörg

[el-dentiste]

Hi

Jörg ich drück die Daumen, kann da aber leider nicht helfen, da ich weder die Sensorik noch den Prozi hab

Schchtie,
Schikes vid, besser wäre jedoch eins, mit an der Brille aufgenommenm Signal. Es gibt halt versch Arten von Störungen. kommt halt auch auf deine Sender stärke an.

[aBUGSworstnightmare]

Hi

Jörg ich drück die Daumen, kann da aber leider nicht helfen, da ich weder die Sensorik noch den Prozi hab

Schchtie,
Schikes vid, besser wäre jedoch eins, mit an der Brille aufgenommenm Signal. Es gibt halt versch Arten von Störungen. kommt halt auch auf deine Sender stärke an.

Hi Nico,

der Effekt tritt u.U. auch mit der FreeIMU v0.4.3 auf!
Soweit ich mich erinnere habe ich ihn dort mit dem promini und einer frühen dev schon mal gesehen (die V0.4.3 liegt leider ungenutzt im Schrank da ich ja das microWii in der Mache hatte; werde das aber mal auf einem DIVIDE testen!).

Jörg

[aBUGSworstnightmare]

Übrigens,

Wenn meine Beobachtungen richtig sind kann man den MAG wieder zum Leben erwecken indem man den Bypass-Mode auskommentiert (#define in der def.h), den Sketch flashed und neu startet. Jetzt den #define für den Bypass-Mode wieder reinmachen und dann sollte der MAG wieder laufen.
Kann sein dass das nur Einbildung/Zufall war; muss das wohl-oder-übel in dem MPU6050 Data Sheet mal genau nachlesen.

Jörg

P.S. Kann mir mal jemand sagen wieso ich meinen letzten Beitrag nicht ändern konnte???

[r0sewhite]

Jörg, die exakt 6 I²C-Fehler hab ich oft bei verschiedenen IMUs gehabt. Die tauchen aber immer nur einmalig nach dem Klick auf START in der GUI auf und hängen meiner Ansicht nach von verschiedenen Faktoren ab. So bin ich u.a. der Meinung, dass ich die Fehler nur habe, wenn ich ein überlanges USB-Kabel nehme, das gleichzeitig für die Versorgung des Boards und aller Sensoren zuständig ist. Ich kann das aber gerne nochmal verifizieren. Die 6 I²C-Fehler tauchen ausschließlich mit dem MPU6050 auf und - soweit ich glaube - auch nur bei IMUs mit mehr Sensoren als nur dem 6050 drauf. Du könntest also Recht haben mit dem Bypass-Mode haben.


EDIT: Ich hab übrigens die Woche wieder einen Vorrat an Esther Rahmen. Du kannst also einfach einen fertigen bei mir abholen und musst nicht extra Material besorgen.

[Crizz]

Ich hate den Effekt letzte Woche, als ich im "besoffenen" Kopp ( 14 h Tag - bin 16 h gewohnt ) meinen Mini mit 328er und MPU6050 bearbeitet habe. Dabei war in der Config.h einmal entweder die Varesano 0.4.3. oder die Drotek10DoF aktiv, während ich an den Parametern der MPU6050-Defines riumgewurschtelt hatte. ( Kreuz und quer ohne Peilung auf dem NetTop-Mini-Display, deshalb nicht bermerkt ).

Da hatte ich im Einschalten der GUI entweder garkeine Reaktion, oder nach Neustart einen Springhaften I²C-Error zwischen 8 und 218.

Da die IMUs unterschiedliche Adressierungen verwenden würde ich mal vermuten, das dort irgendwo die Ursache liegt. In den letzten 24 h hab ich erst irgendwo was nchgelesen, wo es um die Umsetzung der Adressierung in irgendwelchen Formaten ging, ob eine "0" davor oder dahinter gehört - evtl. liegt genau da der Knackpunkt ( verwendetes Format - ich glaube es ging um die Anzahle der Adress-Bits.)

[speedy]

Gibt es eigentlich nen Trick, wie man besser sehen kann, ob die Props richtig oder falsch rum laufen ?

So langsam ich die mit der Funke auch laufen lassen kann - zumindestens mit meinen Standard MT Einstellungen (wollte jetzt ohne CPU dazwischen nicht noch lange rumprogrammieren, sondern kurz mal gucken) - trotzdem bekomme ich es nicht gebacken zu bestimmen, in welche Richtung die Props gerade laufen. Manchmal denke ich, daß der richtig rum läuft, aber dann macht es manchmal auch den Eindruck, daß er falsch rum läuft. Bei einem bin ich mir zwar eigentlich sicher, daß er richtig rum läuft - aber bei zwei anderen, die beim Y4 übereinander liegen ... die pusten beide glaub in die falsche Richtung - nur weiß ich da nicht, ob die nur falsch rum draufstecken oder die eben falsch rum laufen.


MFG
speedy

[Crizz]

Ja,. und der geht ganz einfach :

Zunächstmal sollte die Anströmung in Bewegfungsrichtung erfolgen, was bei einer X-Konfig bedeutet, das die Propeller so drehen, das das die Bewegungsenergie sozusagen zur Mitte des Copter hin geschoben wird : Linker Prop dreht im Uhrzeigersinn, linker Prop dreht entgegen.

Wenn du die Laufrichtugn prüfen willst weil du nicht weißt, ob die Regler korrekt angeschlossen sind :

Props unten lassen, Copter scharfschalten, und die Motoren durch an die Motorglocke angelegten Finger leicht abbremsen, während man die Mot´s wieder abschaltet. Du merlst sehr deutlich, in welche Richtugn der jeweilige Motor dreht. Umpolung der Laufrichtung durch vertauschen von 2 der 3 Motoranschlüsse, welche davon ist egal.

[aBUGSworstnightmare]

Jörg, die exakt 6 I²C-Fehler hab ich oft bei verschiedenen IMUs gehabt. Die tauchen aber immer nur einmalig nach dem Klick auf START in der GUI auf und hängen meiner Ansicht nach von verschiedenen Faktoren ab. So bin ich u.a. der Meinung, dass ich die Fehler nur habe, wenn ich ein überlanges USB-Kabel nehme, das gleichzeitig für die Versorgung des Boards und aller Sensoren zuständig ist. Ich kann das aber gerne nochmal verifizieren. Die 6 I²C-Fehler tauchen ausschließlich mit dem MPU6050 auf und - soweit ich glaube - auch nur bei IMUs mit mehr Sensoren als nur dem 6050 drauf. Du könntest also Recht haben mit dem Bypass-Mode haben.


EDIT: Ich hab übrigens die Woche wieder einen Vorrat an Esther Rahmen. Du kannst also einfach einen fertigen bei mir abholen und musst nicht extra Material besorgen.

Hi Tilman,

das USB-Kabel hatte ich zuerst auch in Verdacht, konnte das aber noch nicht bestätigen. Mein microwii wird ja direkt aus dem LiPo versorgt (nicht über USB) weshalb es hier dann auch zu einem (mehr oder weniger) Komplettausfall kommen müsste wenn die Dämpfung zu hoch wäre (dann kommt halt nix mehr am PC an).

Ich vermute auch dass es mit der Initialisierung des Bypass Mode zusammenhängt, z.B. wann was gemacht wird (siehe LPF-Bug). Werde heute das Data Sheet mal genauer unter die Lupe nehmen ...

Gruss
Jörg

P.S. Ich sehe schon: ich muss unbedingt mal wieder nach Augsburg fahren ...

[r0sewhite]

Ich vermute auch dass es mit der Initialisierung des Bypass Mode zusammenhängt, z.B. wann was gemacht wird (siehe LPF-Bug). Werde heute das Data Sheet mal genauer unter die Lupe nehmen...

Mit der Initialisierung magst Du richtig liegen, zumal meine 6 I²C-Fehler grundsätzlich beim Start auftreten. Ob sie auch durch einen Reset ausgelöst werden können, kann ich gerne mal nachvollziehen. Bislang habe ich mich nie dran gestört, da es ja ausschließlich die ersten paar µs betrifft und für den Flugbetrieb daher irrelevant ist.

Allerdings haben Markus (warthox) und ich bereits ein nächstes Problem beim MPU6050 gefunden: Es gibt Situationen nach extremen Steuermanövern, in denen der Gyro sich bis zur Unkontrollierbarkeit aufschwingt. Es ist kein normales Übersteuern, das mit zunehmend aggressiverem Flug verstärkt auftritt, sondern ein schlagartig auftretendes Zappeln um eine Achse (vornehmlich Roll), wenn vermutlich irgendein Schwellwert an Beschleunigungskraft überschritten wird.

Ich dachte erst, es läge an mir, dass ich mich nach Flips möglicherweise verknüppel. Das letzte Mal ist mir das mit dem Flydumini passiert, als ich bei Markus war: Nach einem Flip wollte ich den Quad ganz normal wieder abstoppen, als er plötzlich um geschätzt 180° auf der Roll-Achse gewobbelt hat und abgestürzt ist. Allerdings hat Markus nun die gleiche Erfahrung gemacht und da es ausschließlich den MPU6050 betrifft, bin ich mir mittlerweile ziemlich sicher, dass es kein Steuerfehler ist.

[Jingej]

...das muss wohl nochmal ans reißbrett....

[nenno]

Tag zusammen...

ich hab da ein Problem mit dem Multiwii meines Kollegen. MWC-Board mit orig WMP... KEDA 2028, Quadrokopter Rahmen Set Flyduino... jetzt kommts "HK SuperSimple Card Programmable". Laut Aussage meines Kollegen flog der Copter mindestens 5 Akkuladungen ohne Probleme. Nach einem leichten Einschlag fing das Problem an...
Ich konnte das Problem nachstellen:
Der Copter fliegt zunächst "normal" - ok... leichte vibrationen sind zu spüren... aber der Copter fliegt... zunächst. Nach einer unbestimmten Zeit "friert" quasi die drehzahl der Motoren ein und das Dingen fällt zu Boden. Der Copter macht keinen flip und stürzt ab... nein er "gleitet" zu boden und kippt dabei leicht nach hinten links ab...
Wenn er nun am Boden war gehts normal weiter... Motoren aus/an und er fliegt bis zum nächsten mal "normal" weiter... Die Zeitspanne bis zum nächsten Fehler ist unterschiedlich - mal nach 5 Minuten mal nach 30sek.

MultiWii V2.0

Bisher von mir überprüft:
Lötstellen, config.h, Einstellungen der Regler, Gasweg der Regler, I2C-Errors.

Hat das jemand auch schon mal gehabt? ... oder jemand ne Idee?

Danke...

[ThorstenS]

@nenno:
Ist der LiPo Akku noch ok? Das hört sich so an, als wenn die Spannung zu niedrig ist und der Regler den Motor soft herunterfährt.
Ich habe meine ESCs auf NiMH Akkus eingestellt - evtl. ist das ja schon so eine einfache Geschichte…