Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[Feuerstein]

Hallo Schachti,

dafür beim FPV das Teil vor die Kamera.......

schöne Pfingsten
Fred

[Schachti]

gute idee dann muss das ding aber auch TV empfangen dann kann ich beim fpv fliegen fernsehen

[Michael Brakhage]

leute ihr hab doch alle einen an der waffel !!

wer soll das logen den erkennen wen der copter fliegt

die telemetrieanzeige ist für mich nicht wirklich interessant.
aber zu jeder zeit ohne zusatzhardware wie lappi oder die multiwiiconfig-box mal eben das setup ändern können hat doch was oder nicht ?
vom gewicht merkst du es nicht.
ich finde das teil sowas von genial und will es nicht mehr missen.

[Schachti]

beim rum knallen merkt man jedes gramm

aber das teil is schon gut, ich pesönlich finde die bt handy geschichte besser, nur leider unterstüzt die app im moment nur die 2.0

[frankyfly]

*quatschgeschrieben*

[Luxar]

Moin !
Hat jemand schon gute Erfahrungen mit der Return to Home Funktion und welche Werte für GPS pids habt ihr so ?


Gruß Ralf

[Goldfussel]

Hi,

Habe mein Gyro zum laufen bekommen. *freu

Nun bin ich der Wirkrichtung prüfen und habe schon mal festgestellt das Pitch ( Nick ) Falschrum geht.

Wo muss ich die Wirkrichtung für den WMP ändern damit ich die richtige Wirkrichtung bekomme.

Software habe ich die 2.0 drauf.

[el-dentiste]

Hi
Meinst du wirkrichtung vom Nick gyro ? Oder läuft nick falschrum?
Das erste änderst du in der Config.h unter: define gyro Direktion. Das andere bei der servo Umkehr im Sender.
Die gyro Linie von Nick sollte beim Copter nach hinten kippen nach unten ausschlagen!
Eigentlich braucht man die jedoch nicht zu ändern, wenn der wmp wie bei www.multiwii.com ausgerichtet ist!

[Goldfussel]

Hi el-dentiste

Ich habe den Sensor über Kopf angeklebt deswegen muss ich die Sensor Richtung ändern, nur leider komme mit dem ganzen kram noch nicht so klar.

[Goldfussel]

Hi
Meinst du wirkrichtung vom Nick gyro ? Oder läuft nick falschrum?
Das erste änderst du in der Config.h unter: define gyro Direktion.

Die , define gyro Direktion , finde ich nicht.

habe jetzt unter Config.h

//****** end of advanced users settings ***********************************
/* ===================================================================== */

//if you want to change to orientation of individual sensor
//#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = Y; accADC[PITCH] = -X; accADC[YAW] = Z;}
//#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = Z;}
//#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = Z;}

Den Gyro auf der x Achse geändert, leider ohne Erfolg.

[ronco]

Hi
Meinst du wirkrichtung vom Nick gyro ? Oder läuft nick falschrum?
Das erste änderst du in der Config.h unter: define gyro Direktion.

Die , define gyro Direktion , finde ich nicht.

habe jetzt unter Config.h

//****** end of advanced users settings ***********************************
/* ===================================================================== */

//if you want to change to orientation of individual sensor
//#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = Y; accADC[PITCH] = -X; accADC[YAW] = Z;}
//#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = Z;}
//#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = Z;}

Den Gyro auf der x Achse geändert, leider ohne Erfolg.

Hi,

da die WMP etwas speziell ist gehen diese orientierungs sachen bei der nicht.. das geht nur mit normalen gyros.
wenn du mir aber sagst welche version du nehmen willst kann ich dir en code shnipsel machen mit dem du das drehen kannst.

gruß

felix

[DUKE40]

wenn du mir aber sagst welche version du nehmen willst kann ich dir en code shnipsel machen mit dem du das drehen kannst.

Steht doch oben

Software habe ich die 2.0 drauf.

[ronco]

wenn du mir aber sagst welche version du nehmen willst kann ich dir en code shnipsel machen mit dem du das drehen kannst.

Steht doch oben

Software habe ich die 2.0 drauf.

ok dann hätte ich mal genauer lesen sollen

naja hier der code ums zu drehen..

gehe in die Datei IMU.pde und ersetze die funktion computeIMU mit der hier:

Code: Alles auswählen

void computeIMU () {
  uint8_t axis;
  static int16_t gyroADCprevious[3] = {0,0,0};
  int16_t gyroADCp[3];
  int16_t gyroADCinter[3];
  static uint32_t timeInterleave = 0;

  //we separate the 2 situations because reading gyro values with a gyro only setup can be acchieved at a higher rate
  //gyro+nunchuk: we must wait for a quite high delay betwwen 2 reads to get both WM+ and Nunchuk data. It works with 3ms
  //gyro only: the delay to read 2 consecutive values can be reduced to only 0.65ms
  if (!ACC && nunchuk) {
    annexCode();
    while((micros()-timeInterleave)<INTERLEAVING_DELAY) ; //interleaving delay between 2 consecutive reads
    timeInterleave=micros();
    WMP_getRawADC();
    getEstimatedAttitude(); // computation time must last less than one interleaving delay
    while((micros()-timeInterleave)<INTERLEAVING_DELAY) ; //interleaving delay between 2 consecutive reads
    timeInterleave=micros();
    while(WMP_getRawADC() != 1) ; // For this interleaving reading, we must have a gyro update at this point (less delay)

    for (axis = 0; axis < 3; axis++) {
      // empirical, we take a weighted value of the current and the previous values
      // /4 is to average 4 values, note: overflow is not possible for WMP gyro here
      gyroData[axis] = (gyroADC[axis]*3+gyroADCprevious[axis]+2)/4;
      gyroADCprevious[axis] = gyroADC[axis];
    }
  } else {
    #if ACC
      ACC_getADC();
      getEstimatedAttitude();
    #endif
    #if GYRO
      Gyro_getADC();
    #else
      WMP_getRawADC();
      static uint16_t WMP_tmpData[3];
      for (axis = 0; axis < 3; axis++)
        WMP_tmpData[axis] = gyroADC[axis];
      /////////////////  
      gyroADC[ROLL]  = WMP_tmpData[ROLL]; 
      gyroADC[PITCH] = WMP_tmpData[PITCH];
      gyroADC[YAW]   = WMP_tmpData[YAW];
      /////////////////
    #endif
    for (axis = 0; axis < 3; axis++)
      gyroADCp[axis] =  gyroADC[axis];
    timeInterleave=micros();
    annexCode();
    if ((micros()-timeInterleave)>650) {
       annex650_overrun_count++;
    } else {
       while((micros()-timeInterleave)<650) ; //empirical, interleaving delay between 2 consecutive reads
    }
    #if GYRO
      Gyro_getADC();
    #else
      WMP_getRawADC();
    #endif
    for (axis = 0; axis < 3; axis++) {
      gyroADCinter[axis] =  gyroADC[axis]+gyroADCp[axis];
      // empirical, we take a weighted value of the current and the previous values
      gyroData[axis] = (gyroADCinter[axis]+gyroADCprevious[axis]+1)/3;
      gyroADCprevious[axis] = gyroADCinter[axis]/2;
      if (!ACC) accADC[axis]=0;
    }
  }
  #if defined(GYRO_SMOOTHING)
    static uint8_t Smoothing[3]  = GYRO_SMOOTHING; // How much to smoothen with per axis
    static int16_t gyroSmooth[3] = {0,0,0};
    for (axis = 0; axis < 3; axis++) {
      gyroData[axis] = (gyroSmooth[axis]*(Smoothing[axis]-1)+gyroData[axis]+1)/Smoothing[axis];
      gyroSmooth[axis] = gyroData[axis];
    }
  #elif defined(TRI)
    static int16_t gyroYawSmooth = 0;
    gyroData[YAW] = (gyroYawSmooth*2+gyroData[YAW]+1)/3;
    gyroYawSmooth = gyroData[YAW];
  #endif
}

in der mitte der neuen computeIMU funktion findest du diesen teil:

Code: Alles auswählen

      /////////////////  
      gyroADC[ROLL]  = WMP_tmpData[ROLL]; 
      gyroADC[PITCH] = WMP_tmpData[PITCH];
      gyroADC[YAW]   = WMP_tmpData[YAW];
      /////////////////

wenn du jetzt z.B. pitch und roll tauschen wilst sähe das so aus:

Code: Alles auswählen

      /////////////////  
      gyroADC[ROLL]  = WMP_tmpData[PITCH]; 
      gyroADC[PITCH] = WMP_tmpData[ROLL];
      gyroADC[YAW]   = WMP_tmpData[YAW];
      /////////////////

wenn du z.B. pitch umderhen willst (+zu - und anderstrum) geht das einfach per *-1 also:

Code: Alles auswählen

      gyroADC[ROLL]  = WMP_tmpData[ROLL]; 
      gyroADC[PITCH] = WMP_tmpData[PITCH]*-1;
      gyroADC[YAW]   = WMP_tmpData[YAW];

habs nicht gestestet .. müsste aber gehen

[edit]das geht so allerdings nicht mit WMP und nunchuck[/edit]

gruß

felix

[Goldfussel]

So, Fettes Danke an ronco

Nach dem wir Zwei das per Tele eingestellt haben ist nun der Erststart nicht mehr weit.
Habe jetzt noch die Steuerrichtung geprüft diese scheint auch roll Umstellung auch zu stimmen.

Liege ich richtig das als nächstes der Erststart mit Drimmung dran ist?

[ronco]

jo würde ich sagen ..

hast du mal mit ein bischen gas in der hand getestet ob er sich in alle richtungen "wehrt" ?


gruß

felix