Setup Flydumini

[Crizz]

naja, ich muß es schon mit reinschreiben - gibt ja auch Modellbauer die nur lesen und nix schreiben, bevor die einfach nchmachen und sich wundern ist ein Hinweis nicht verkehrt... ( und Nitro-Verdünnung ist da noch recht geschmeidig, reines Aceton ohne Zusätze ist da echt fies zur Haut.... löst aber super CA-Kleber , wenn man sich die Finger verbappt hat oder die Klamotten versaut - und Schraubensicherung, wo sie nicht hingehört )

[Shogunator]

Noch ein kleiner Nachtrag: Ist ja wirklich traurig was Hacker sich da leistet!!! Mußte bei allen vier Motoren die Lager tauschen.sie waren sehr Laut wegen großem Spiel. Bei nagelneuen Motoren für den Preis eigentlich schon defekte Lager einzubauen ist echt ne Frechheit!

Habe in meiner Lieferung 2 Motoren in alter Ausführung (Seegering) und zwei neue (Federscheibe) bekommen: Die mit Federscheibe vibrierten wie Hulle und ich habe sie von Hacker umtauschen lassen. In den Foren konnte ich dann nachlesen, dass wohl nicht nur ich davon betroffen war. Die Seegering-Ausführungen haben bei mir noch nie Probleme bereitet.

Das kann ich nur bestätigen. Zunächst hatte ich den Grund bei allem anderen gesucht und damit einige Tage verbraten. Die Hacker hatten einiges an Lagerspiel, das hat richtig gerasselt. Nachdem das nun beseitigt ist kann ich auch P-Werte von 3,5 einstellen. Das ist richtig übel was Hacker da ausliefert, ohne Korrektur werden die Lager nicht lange halten.

[abbahatchi]

guten morgen
ich hab da ein kleines Problem mit meinem mini!
nachdem mir ein akku abgeraucht ist und der pro mini platt war hab ich ihn jetzt wieder neu aufgebaut.habe auch gleich die ollen hobbykingmotoren rausgeworfen,was fur drecks motoren:( .jetzt sind bl2118 motoren von genspower drin,ich muss sagen wow echt gute motoren keine vibrationen mehr!gleichzeitig habe ich von drotek die 6dof mit mpu6050 eingebaut.
nun mein problem!!! hab den copter soweit kalibriert und am anfang war ein wobbeln in der hand deutlich spürbar habe die pid werteruntergesetzt das sind die jetztigen:
roll : p: 3,0 i:0,030 D:23
pitch: 3,0 0,030 23
yaw : 2,2 0,020 13
alt,vel,level default
cycletime 2300 ic2 error:0
MULTIWII version :20120430
wenn ich den copter dreh bewegt sich der kompass nicht und der copter dreht sich in der gui auch nicht,was aber glaube ich normal ist:)
und nu das eigentliche problem, wenn ich ihn starte hebt er etwas ruckartig ab und dreht sich wie ein kreisel linksherum,was kann das bloß sein???
hab die drehrichtung kontrolliert der propeller die stimmen eigentlich,auch wenn ich ihn festhalte zieht er hoch .
was kann das sein

gruß lars

[buttis]

Hallo!

Leider hast Du recht "Crizz" mit der Nitroverdünung das sie noch sehr geschmeidig ist.. Habe es probiert und tut sich nichts.
Jetzt muß ich warten das ich mir Morgen Aceton kaufen kann.

@ Lars:
Ich bin wirklich nicht der Fachmann was unsere Wii Copter angeht. Noch nicht
Aber das was mir auffällt ist das Deine Yaw Werte bzw der P Wert extrem gering ist.
Vieleicht schaust Du mal nach, um die Zeit zu überbrücken bis Dir ein Fachman antwortet..

[Holger]

Der Copter in der GUI sollte sich bei einer MPU6050 auf jeden Fall drehen. Bewegt sich in der GUI außer Cycle Time noch etwas anderes? Mach doch mal einen Screenshot während Du den Copter bewegst.

Und Thorsten hat recht: Setze PID für Yaw mal auf den Standardwert (8,5) zurück.

[buttis]

Ich denke es wird hier von zwei verschiedenen Achsen gesprochen... Drehen tut er sich in der GUI ja nicht. >Jedenfalls nicht in der Yaw Achse! Bewegen in der pitsch und Roll Achse sollten schon funktionieren..

Jetzt habe ich auch nochmal eine Frage.. Ich habe auch eine Drotek MPU 6050 Invensense
Ist es ausschlaggebend sie genau in der Mitte vom Board zu instalieren?

Und reden wir hier von der gleichen IMU bei 6dof mit mpu6050 und Mpu 6050 Invensens??

[Shogunator]

Hallo!

nachdem nun mein Flydumini sich recht brav auf Roll und Pitch verhält stellt sich die Frage ob auch etwas in der Höhe stabilisiert. Der Z-Wert scheint ja auf Höhenänderungen zu reagieren.

Ich habe Hacker Motoren drauf und die MPU6050 von Flyduino. MAXTHROTTLE habe ich im Sketch auf 1600 gestellt, damit schwebt der Copter etwa in Stickmittelposition. Auch bei der Gaskurve deutlich im mittleren Bereich 'abgeflacht'. Mit den ALT-Parametern habe ich rumgespielt, die sind wohl nur wirksam mit Baro.

Kann man irgendwas tun um die Höhe im Schwebeflug zu stabilisieren oder unterstützt MultiWii da nicht?

[Holger]

Für die Stabilisierung der Höhe kannst Du einen Luftdrucksensor einbauen.

[Shogunator]

Naja, ein Luftdrucksensor bringt nicht so viel dass es zum fliegen in der Wohnung helfen würde. Ich denke an eine z-Stabilisierung die bei Gasmitte und horizontalem Copter am wirksamsten ist. Kann die MultiWii das?

[Crizz]

Nein. Dazu mußt du dann schon Ultraschallsensoren ( Dopplereffekt ) nehmen, und die werden von der Multiwii nicht unterstützt.

[Shogunator]

OK, danke

[frankyfly]

Der Z-Wert scheint ja auf Höhenänderungen zu reagieren.

MPU6050

Ich denke wir reden vom Acc. Wert für die Z-Achse.
nein, der reagiert nicht auf Höhenänderungen sondern wie auch die anderen Achsen auf Beschleunigung. Man könnte damit zwar theoretisch eine Höhenregelung machen, aber das ist etwas kompliziert > Ansatz: Integaral über (Sensorwert - Erdbeschleunigung) = 0 und unsere Copter sind bekanntermaßen gerne voll mit Vibrationen die es schon Schwierig machen "nur" zu ermitteln wohin die Größte Auslenkung und damit "Unten" ist.

Vorgesehen ist dafür wie gesagt ein Barometischer Sensor, wobei es auch relativ einfach möglich sein sollte einen Ultraschallsensor so einzubinden das er anstelle des Barom. eingesetzt werden kann. Ist aber eben Bastel/Programmieraufwand.

Wobei ich auch sagen muss: Der FDM ist nicht gerade die Ideale Grundlage um Experimente Richtung Drohne zu unternehmen. dafür ist z.B. der Payload und der Platz einfach zu begrenzt, lieber eine Klasse drüber zum Experimentiern ... und noch was: Ja man kann den FDM in der Wohnung fliegen aber Draußen macht einfach mehr Spass, vor allem gibt es nicht So einen Stress wegen Macken im Inventar und rasierten Zimmerpflanzen

[Shogunator]

... Draußen macht einfach mehr Spass, vor allem gibt es nicht So einen Stress wegen Macken im Inventar und rasierten Zimmerpflanzen

Klar, natürlich macht es draussen mehr Spaß, aber mit ausreichend großer Wohnung kann man schon was machen. Einen größeren Quad habe ich, der ist mit dem Ardupilot Mega bestückt.

Mittlerweile denke ich dass ich vielleicht noch irgendein Konfigurationsproblem bei dem kleinen habe. Im Level Mode ist er auf Pitch und Roll schön stabil, nur sackt er immer wieder in der Höhe durch. Das kann richtig kräftig nach unten gehen! Der Copter ist aufgebaut wie ihn Tilman in seiner Version 1.1 beschreibt, nur die ESC sind Hobbyking.

Meine def sieht so aus:

Code: Alles auswählen

#if defined(FLYDUINO_6DOF_MPU)
  #define MPU6050
  #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  = -Y; accADC[PITCH]  =  X; accADC[YAW]  =  Z;}
  #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = -X; gyroADC[PITCH] = -Y; gyroADC[YAW] = -Z;}
  #undef INTERNAL_I2C_PULLUPS
#endif

Die LPF habe ich versuchsweise auf 20Hz gesetzt, scheint aber kein Unterschied zu 256 zu sein.

Irgendeine Idee?

[frankyfly]

kein Konfigurationsproblem, sondern ein Verständnisproblem:
Der Level-mode regelt NICHT die Höhe sondern richtet den Copter "nur" parallel zur Erde aus wenn der Steuerknüppel in der Mitte steht (steht er nicht in der Mitte richtet sich der Copter in einem entsprechenden Winkel aus)



BTW MPU6050:
Die Geschichte mit dem unterschiedlichem Wertebereich hast du mitbekommen? http://www.rchelifan.org/quadrocopter ... 0#p1378455 ich denke ja, sonnst würde er ja im Levelmode nicht vernünftig Fliegen.

[Shogunator]

Das mit dem Wertebereich hatte ich nicht mitbekommen, ich hab das jetzt korrigiert, neu kalibriert, AccZ ist nun 514, aber keine wesentliche Verbesserung. Es ist richtig Arbeit die Höhe zu halten, mind. 20° Knüppelweg sind erforderlich um gegenzusteuern. Ein paar Sekunden bleibt der Copter stabil, dann sackt er plötzlich kräftig durch. Schön ist anders!