Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[ThorstenS]

wow, dannke dir

[Agrumi]

wow, dannke dir

die wellen sind teilweise zu lang, aber kürzen sollte ja kein problem sein.

[alf-1234]

Sagmal Torsten wie gut sind denn deine Flugkünste??
Ich mache auch nur normales fliegen und schweben. 3D Fliegen und heizen so wie das einige hier können, mache ich gar nicht. Dafür fliege ich dann lieber FPV.

Alf-1234

[ThorstenS]

Sagmal Torsten wie gut sind denn deine Flugkünste??
Ich mache auch nur normales fliegen und schweben. 3D Fliegen und heizen so wie das einige hier können, mache ich gar nicht. Dafür fliege ich dann lieber FPV.

Ich fliege überhaupt erst seit letztem Jahr. Ich würde sagen ca. 40-50 Akkuladungen mit dem Quadrocopter und vllt. 15 mit meinem eFlite mSR-X.
Erst seit März schalte ich den level Modus aus und fliege ausschließlich acro. Ich kann den Copter zwar mittlerweile _relativ_ gut abfangen, aber nicht gut fliegen. Ich bin zu sehr von warthox Videos beeinflußt und liebe es Gas zu geben.
Gestern bin ich bei viel Wind und Regen 2 Akkus geflogen, habe 7 Props vernichtet, ihn einmal aus einer gut 15Meter hohen Baumkrone retten (lassen) müssen und X-Mal gecrasht. Ich habe mächtig viel Spaß dabei ehrlich!
(Jetzt verstehst du vllt. warum ich einen sehr stabilen 15x15mm Alurahmen mit kurzen Auslegern und dauern krumme Wellen, Props und defekte Lager habe)

[Mezzo]

Mit "Masseungleich" meinst du, das der Schwerpunkt nicht stimmt und das Ding nasenlastig ist, oder ?

Nein Crizz, so mein ich das nicht.
(Der schwerpunkt sollte schon stimmen, sonst brauchst mit dem Einstellen erst gar nicht anfangen)

z.B. der Kopter-Aufbau von Jingej. (Bulldoozer)

Dabei ist es doch so, dass auf der Roll-Achse wenig und auf der Nick-Achse viel Masse verteilt ist. Demnach können die PID-Werte nicht gleich sein.
Störungen (z.B. Wind od. heftige Seuerimpulse) führen dann dazu, dass auf einer Achse die Regelung zu stark od. zu schwach ist.
Also, der Kopter wird sich auf jeden Fall Aufschwingen! (Ungleichheit beisst sich)
Wenn er sich nicht aufschwingt, dann verlässt er zumindest seine ursprüngliche Position. (gesteuert od. von aussen beeinflusst)

Vielleicht sind meine Erkenntnisse und Überlegungen auch falsch? Und jemand weiss es besser?

Für Anregungen und Kritik bin ich immer offen, Danke!

[Crizz]

hm.... so ganz paßt die Überlegung nicht, ich hab ´beim EDF-Tri so gesehen auch ein erhebliche Masse-Ungleichgewicht - und fliege identische Werte auf Roll und Pitch ( Nick ).

Und er fliegt damit eigentlich gut ( einige haben ihn ja live gesehen oder kennen die Videos auf meinem YT-Channel )

[deutho]

Hallo,

gibt es beim Nanowii bzw. im Sketch die Möglichkeit die Kanäle zu ändern.
Möchte gerne ein Nanowii für die Gimbal Steuerung verwenden. Da es ein
3-Achs-Gimbal ist würde ich ein extra Nanowii einsetzen. Daher wären dann
die anderen Kanäle frei, oder geht es nur mit Summensignal?

Gruß und Danke
Thomas

[speedy]

Wenn Du Glück hast, hat es geklappt und Deiner Reglern sind eingelernt.

Wie erkennt man, ob sie eingelernt sind ? Ich mein - vorher haben sich die Motoren ja auch schon gedreht.

Das MultiWiiCopter Howto

Da stecken beides Mal die gleichen Links hinter - absicht oder gibt es noch einen anderen ?


MFG
speedy

[Crizz]

Wie erkennt man, ob sie eingelernt sind ? Ich mein - vorher haben sich die Motoren ja auch schon gedreht.

In der regel machst du das einlernen ja, weil die Gaswege nicht oder noch nicht stimmen. Das merkst du ja daran, das z.b. ein einzelner Motor nicht startet, evtl. auch mehrere, oder ein oder mehr ESC nur seltsame Piep-Signale ausgeben, anstatt scharfzuschalten. Auch ungleichmäßiges Anlaufverhalten kann ein Indiz sein. Wenn einer der Effekte vorher vorlag und danach nichtmehr war es erfolgreich

[Jingej]

falls das einlernen mit dem wii-sketch (in der config.h das) nicht geht (so wars bei mir) dann hab ich hier noch einen kleinen wii-unabhängigen sketch (danke ronco) mit dem gehts 100%ig (allerdings ist der saugefährlich - UNBEDINGT!!! propeller abmachen VOR! dem hochladen, falls man mit akku dran hochladen muss - wobei bei solchen aktionen eh immer besser ohne prop)
einfach einmal auf den prozessor laden, dann einmal akku dran auf die calibrierungspiepse der regler warten und nach ca 5 sekunden ist alles fein, dann wieder die multiwii-software drauf und spaß haben.

[muggel117]

Ääähhh, sorry Jin, aber WAS soll ich denn da hochladen?
In dem zip.file befindet sich nur ein 4kb großes "Nichts"... OK, ist 'ne INO, aber da steht nix drin...

Auf'm Mac startet Arduino 1.01 mit einem leeren Sketch (zeitweise auch mit einer Fehlermeldung, was mit java usw.)
und auf'm Netbook Win7 x86 hängt sich Arduino weg, oder bringt auch die "Java-Fehlermeldung"...

[Crizz]

Dann schreib dir mal den Code darein :

Code: Alles auswählen

static uint16_t motorVal = 2000;

void setup(){
  #if defined(__AVR_ATmega32U4__)
    static uint8_t PWM_PIN[6] = {9,10,5,6,11,13};
    for(uint8_t i=0;i<6;i++) {
      pinMode(PWM_PIN[i],OUTPUT);
    }
    TCCR1A |= (1<<WGM11); // phase correct mode & no prescaler
    TCCR1A &= ~(1<<WGM10);
    TCCR1B &= ~(1<<WGM12) &  ~(1<<CS11) & ~(1<<CS12);
    TCCR1B |= (1<<WGM13) | (1<<CS10); 
    ICR1   |= 0x3FFF; // TOP to 16383;     
    TCCR1A |= _BV(COM1A1); // connect pin 9 to timer 1 channel A
    TCCR1A |= _BV(COM1B1); // connect pin 10 to timer 1 channel B
    
    TCCR3A |= (1<<WGM31); // phase correct mode & no prescaler
    TCCR3A &= ~(1<<WGM30);
    TCCR3B &= ~(1<<WGM32) &  ~(1<<CS31) & ~(1<<CS32);
    TCCR3B |= (1<<WGM33) | (1<<CS30); 
    ICR3   |= 0x3FFF; // TOP to 16383;     
    TCCR3A |= _BV(COM3A1); // connect pin 5 to timer 3 channel A    
    
    TCCR4E |= (1<<ENHC4); // enhanced pwm mode
    TCCR4B &= ~(1<<CS41); TCCR4B |= (1<<CS42)|(1<<CS40); // prescaler to 16
    TCCR4D |= (1<<WGM40); TC4H = 0x3; OCR4C = 0xFF; // phase and frequency correct mode & top to 1023 but with enhanced pwm mode we have 2047
    TCCR4C |= (1<<COM4D1)|(1<<PWM4D); // connect pin 6 to timer 4 channel D
    
    TCCR1A |= _BV(COM1C1); // connect pin 11 to timer 1 channel C
    TCCR4A |= (1<<COM4A1)|(1<<PWM4A); // connect pin 13 to timer 4 channel A 
  #endif
  #if defined(__AVR_ATmega168__) || defined(__AVR_ATmega328P__)
    static uint8_t PWM_PIN[6] = {9,10,11,3};
    for(uint8_t i=0;i<4;i++) {
      pinMode(PWM_PIN[i],OUTPUT);
    }
    TCCR1A |= _BV(COM1A1); // connect pin 9 to timer 1 channel A
    TCCR1A |= _BV(COM1B1); // connect pin 10 to timer 1 channel B
    TCCR2A |= _BV(COM2A1); // connect pin 11 to timer 2 channel A
    TCCR2A |= _BV(COM2B1); // connect pin 3 to timer 2 channel B
  #endif
}

void writeMotors() { // [1000;2000] => [125;250]
  #if defined(__AVR_ATmega32U4__)
    OCR1A = motorVal<<3; //  pin 9
    OCR1B = motorVal<<3; //  pin 10
    OCR3A = motorVal<<3; //  pin 5
    TC4H  = motorVal>>8; OCR4D = (motorVal&0xFF); //  pin 6
    OCR1C = motorVal<<3; //  pin 11
    TC4H  = motorVal>>8; OCR4A = (motorVal&0xFF); //  pin 13    
  #endif
  
  #if defined(__AVR_ATmega168__) || defined(__AVR_ATmega328P__)
    OCR1A = motorVal>>3; //  pin 9
    OCR1B = motorVal>>3; //  pin 10
    OCR2A = motorVal>>3; //  pin 11
    OCR2B = motorVal>>3; //  pin 3
  #endif
}

void loop(){
  motorVal = 2000;
  writeMotors();
  delay(2000);
  motorVal = 1000;
  writeMotors();
  while(true); 
}

Das sollte nämlich eigentlich in deiner gedownloaddeten Datei drinstehen. Warum das nicht der Fall ist weiß ich nicht, sorry.

[speedy]

Wenn einer der Effekte vorher vorlag und danach nichtmehr war es erfolgreich

Hmm, wie verlernen die Regler das Eingelernte wieder, damit ich dann weiß, daß sie es gelernt haben ?


Ich blicks gerade nicht - was muß ich machen, um den Kompas um 180° zu drehen ? Irgendwie bekomme ich es nicht hin.

Code: Alles auswählen

 #define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z)  {magADC[ROLL]  =  -X; magADC[PITCH]  =  Y; magADC[YAW]  = -Z;}

Damit zeigt er genau nach Osten, muß aber nach Westen zeigen.


MFG
speedy

[speedy]

So - also entschwult ist er schonmal ... hat aus dem Stand ne Rolle rückwärts gemacht und lag auf dem Kopf.

Ne mal im Ernst ... ist ja nen Y4 ... ich hab das Gefühl, daß die hinteren beiden Rotoren "stottern". Oder nur einer davon ? ... na jedenfalls hat er vorne mehr Kraft als hinten und hinten läuft er halt irgendwie unrund.(also gewuchtet ist er - eher die Drehzahl) Auch scheint die ganze Geschichte ein wenig träge zu reagieren. Wenn ich paar Ticks Nick gebe, dann kann wartet man erstmal bißchen bis er dann auch wirklich reagiert.

Ja - was muß ich jetzt machen ?


MFG
speedy

[el-dentiste]

Ja - was muß ich jetzt machen ?


MFG
speedy

Überprüfen von :
Motorlaufrichtung
Proplaufrichtung
Motore an den richtigen Pin
Sensor richtig rum
Richtiger kopter Typ gewählt