Quadrocopter kippt beim Start zur Seite

[projectDemon]

Moin,

wir haben derzeit ein Problem mit unserem selbstgebauen MultiWii-Quadrocopter. Er kippt direkt beim Start zur Seite.

Unser Copter besteht aus Aluminiumauslegern mit zwei Carbonplatte in der Mitte dreifach verschraubt und ist circa 35cm lang.
Als Board verwenden wir das Arduino Mini Pro mit der Drotek 10DOF IMU.
Unsere Motoren sind aufbereitete eMax GF2210 und die Regler sind Turnigy Plush 12A.

Wir haben bereits die Wirkrichtungen der Sensoren richtig eingestellt (mit Hilfe der Anleitung auf multiwii.com), den Gyro auf ebener Fläche (so eben wie es derzeit möglich war) manuell kalibriert, ebenso wie den Beschleunigungssensor über die GUI.
Die ESCs sind auch angelernt und haben alle die gleichen Einstellungen (Timing: High, und NiMH).
Soweit wir festgestellt haben, sind die Motoren auch gewuchtet und durch die Schrauben, sollte das Gestell auch nicht allzu stark vibrieren.
Die Fernbedienung ist in der Ausgangsposition auch sauber in der MultiWiiconf auf 1500 +-3.
Ebenfalls haben wir auch mit den Motoren nichts falsch angeschlossen, zwei gegenüberliegende gleichlaufen und benachbart unterschiedlich (die Propeller werden auch dementsprechend imme richtig draufgesetzt).
Aber sobald wir den Copter starten, kippt er kurz vor dem Abheben zur Seite weg.
Der Copter ist als + ausgerichtet.

Wir haben ein Video davon gemacht, welches ihr hier anschauen könnt:

http://chisaw.de/projectDemon.avi

Ebenfalls haben wir Bilder vom Copter:

http://chisaw.de/IMG_1486.png
http://chisaw.de/IMG_1487.png
http://chisaw.de/IMG_1488.png
http://chisaw.de/IMG_1490.png

Im Video kippt er nach Vorne-Links weg, im Garten ist er aber auch schon nach Vorne Rechts gekippt.

Könnte es vielleicht sein, dass die PID-Werte noch geändert werden müssen, weil er beim Kippen (vielleicht gewichtsbedingt) nicht schnell genug gegensteuert?
Oder was habt ihr sonst noch für Ideen?

Gruß,
projectDemon

[135erHeli]

Seid ihr denn schonmal abgehoben oder nur so wie im Video zusehen?

[projectDemon]

Wir sind noch nie abgehoben. Das meiste warn bisher Abstürze, wenn man halt das Gas nicht schnell genug wegnimmt und er beim Kippen über Kopf geht, also er flog bisher noch nie auch nur ein Stück.

[Agrumi]

tach,

auf dem bild sieht man ja recht gut wo vorne ist, da gehört aber eigentlich ein rechtsdrehender prop drauf, die restlichen sind somit auch falsch.

[face]

Nach den Klassikern schauen:

- Props falsch rum montiert
- Motordrehrichtung falschrum
- Motorbelegung falsch
- Wirkrichtung falsch
- Sensoren falsch kalibriert

[projectDemon]

Also die Props sind immer so montiert, wie die Motoren drehen. (auf dem Bild von Agrumi ist die vordere Seite rechts unten. Heißt das, vorne und hinten, links und rechts brauchen spezielle Drehrichtungen? Ich dachte, solange gegenüberliegend gleich und benachbart unterschiedlich ist, ist das egal, ob vorne und hinten nun rechtsrum und links und rechts linksrum drehen? Also unsere Motoren drehen genauso, wie auf der MultiWii-Vorgabe.

[GerdSt]

Wie man euch schon im anderen Forum empfohlen hat, haltet den Quadrocopter über euren Kopf, dann Gas geben und testen was er vor hat. Nebenbei kann man dann auch gleich die Wirkung eines Roll-, Nick-, und Gier-Befehls in jeweils beide Richtungen überprüfen und auch testen ob bei absichtlichem Kippen und Drehen ein Gegensteuern erfolgt.

Gruß Gerd

[projectDemon]

Und wir werden das auch morgen mittag testen. Sollen wir auch dann versuchen ihn aus der Hand fliegen zu lassen, da ja dann der Bodeneffekt fehlt?
Und wenn er auch in der Hand zu einer Richtung wegkippt, was könnte das bedeuten, oder was könnte man machen, da die Wirkrichtungen nach der MultiWii-Anleitung eingestellt wurden.

Gruß,
projectDemon

[face]

Ne nicht aus der Hand starten lassen, auf keinen Fall. Bis du die Hand zum Steuern an der Funke hast und selbst wenn ihn ein anderer starten lässt kann der zu langsam sein... aber wohl kannst du ihn mal einfach in der Hand halten, die Motoren leicht anlaufen lassen und schauen wie er reagiert. Ob Wirkrichtung und sowas dann passt siehst du ja.

[Crizz]

Ich würde mal zum ersten abheben den Beschleunigungssensor ausschalten - denke mal das der aktiv ist, ist eigentlich typisches Verhalten wenn alles paßt, da die Trimmung des Acc über den Sender erfolgt und ein reines Kalibrieren nicht reicht. Anleitung zum trimmen des Acc sollte ebenfalls unter MultiWii.com zu finden sein.

[projectDemon]

Moin,

wir haben heute das Gyroskop und den Beschleunigungssensor nochmal auf einer hoffentlich ebenen Fläche mit der Fernsteuerung kalibriert (mit einer Wasserwaage nachgemessen).
Danach haben wir den Copter auf in der Hand gehalten und getestet und er korrigierte nicht allzu gut, wollte eher immer in eine bestimmte Richtung (hier nach hinten-links) wegziehen, selbst, wenn man zur Gegenseite gelenkt hat.
Jedoch sind die Wirkrichtungen korrekt und genau nach der nach der MultiWii Anleitung, also die Werte verändern sich genauso, wie in der Anleitung beschrieben. Wir haben nochmals geprüft und die Motoren drehen richtigrum und die Propeller ebenfalls richtig.

Dann haben wir draußen im Garten nochmal Flugtests mit ein bisschen mehr Gas gemacht (im Acro-mode).
Hier sind die Videos davon:
http://www.youtube.com/watch?v=45VSUoCl6Hs&feature=plcp
http://www.youtube.com/watch?v=26_8mPcIFgA&feature=plcp

Langsam wissen wir nicht mehr weiter, da das Gyroscope ja korrekt kalibriert ist, alle Motoren und Propeller stimmen und er in einer Schieflage doch eigentlich gegensteuern müsste. Der Schwerpunkt vom Gestell ist genau in der Mitte.
Habt ihr noch Ideen?

Gruß,
projectDemon

[Michael Brakhage]

habt ihr die regler alle gleich eingelernt vom gasweg?
am besten mit einem 4-fach adapter. dann sind alle exakt gleich von der gasannahme!!

die ganzen empfängerkanäle in der gui im ruhezustand nicht auf 1500 gestellt? (roll,nick und yaw)
die wege in der gui von 1000-2000 eingestellt?

[warthox]

für mich sieht das nach falscher wirkrichtung aus...

[Cloudsmasher]

Hi,
Also wenn ich das jetzt richtig deute und dieses Video: http://www.youtube.com/watch?v=rgVspb_tRhA&feature=plcp
auch von euch ist, dann ist die Wirkrichtung doch komplett falsch.
Wenn du den Copter nach vorne neigst, sollte der Copter in der Gui auch auch nach vorn kippen und nicht wie im Video gieren.

[face]

Ui, dat ist gefährlich... http://www.youtube.com/watch?v=OgGvtDDd ... ure=relmfu

Immer Respekt vor den Teilen haben. In der Hand auch nur mit entsprechendem Abstand zum Körper anlaufen lassen und nicht in Augenhöhe, und auch nur Leerlaufdrehzahl um zu schauen obs passt. Und lieber nicht in Räumen, in denen man keine Ausweichmöglichkeit hat. Bitte achtet darauf, hab inzwischen leider schon zweimal selbst gesehen wie was passiert ist und mehrmals davon mitbekommen, und so ein Auge ist dann futsch.


Und die Wirkrichtungen müssen natürlich passen. Sieht für mich auf dem Video auch so aus als wäre das nicht richtig, auch wenn ich das nicht perfekt erkennen kann und es auch am 2D-Raum liegen könnte - der Quadro muss sich auf dem PC ganz genau so bewegen wie in Echt.