Bericht und Frage nach GPS

[dollreiner]

Nachdem mein Copter jetzt fliegt, zunächst ein kurzer Bericht.

2 Alustangen vom Baumarkt, Kabelbinder und Lüsterklemmen für die Leistung, als Rumpf eine CD-Schachtel, Landegestell aus 4 Styroporkugeln. FlightControl-Platine von Mikrokopter, 4 BL, dazu ein Kompass von Pollin (7€) und ein Venus-GPS.

Die Software hab ich komplett selber geschrieben, alles in luna (http://avr.myluna.de/doku.php?id=de:about).
Wichtige Tipps hierfür kamen im Mikrokopter-Forum ..

Alle Regler (Lage, Höhe, Gier) als Kaskaden-Regelkreise, innen 200Hz die höhere Ordnung(Gyro, Acc ..), außen 100 Hz entweder
Sensorfusion (Colton..) oder Baro oder Kompass.

..das fliegt ganz ordentlich, ich würde mal sagen etwa so wie ein sehr stabiler Koax-Heli.

Jetzt die Frage : Zur Ortsstabilisierung möchte ich nun das GPS einbinden. Es ist montiert und ich kann es seriell ansteuern. Als Idee dachte ich nun, die beiden inneren Kreise für nick und roll - Omega zu benutzen. Die GPS-Info long/lat muß so ausgewertet werden, daß aus der Kompass-Richtung die Differenzen für nick und roll-Richtung bestimmt werden, damit als äußerer Regelkreis das Soll-Omega für die jeweils Inneren.

-> Blödsinn, oder geht das so ... was meint ihr ?