Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[Mezzo]

@2Mars,
auf jeden fall musst du die "#define MAG_DECLINIATION 0.0f" für deinen Wohnort / Flugort noch reinschreiben und einkommentieren

-->> http://magnetic-declination.com/

hier kannst du das nachschauen, ....und dann die Nachkommastelle in dezimal berechnen.

z.B. bei mir für Kempten Allgäu, 1,56" = 1,98f hoffe das genügt...

Auf dem GPS µC muss die "I2C_GPS_NAV-v2.1rc2" von EOSBundi drauf sein...

Und noch was, meines Wissens ist es ab der 2.1 nicht mehr nötig die twi.c u. twi.h ins Arduino Verzeichnis zu kopieren

[Mezzo]

@all,
Mal ne Frage an die Viel- Hart- u. 3D- Flieger......

Nach ca. 5 Flügen müssen alle Schrauben nachgezogen werden....
Nach ca. 20 Flügen sind schon einige Gewinde der versch. Schrauben kaput.....
Nach ca. 30 Flügen sind alle Bohrungen in den Alu-Vierkantträgern und der Centerplatten eher ovale ausgeweitete Löcher ...(M3 wird fast zu M4)
Und nach ca. 50 Flügen ist der Kopter so "ausgelutscht" dass man eigentlich einen neuen Kopter bauen sollte.....

Wer kann meine Aussage bestätigen oder hat ähnliche Erfahrungen:?:

[Zuse]

Hallo zusammen,

eine grundsätzliche Frage zu den PID-Werten:
ändern sich die Werte, wenn ja, in welche Richtung, bei einem Quadrocopter mit bspw. 50cm Abstand zwischen den Motoren und bspw. 30cm, wenn die verbaute Technik ansonsten gleich ist?
Die 50cm zu 30cm sind jetzt willkürlich genannt, ohne Berücksichtigung der nicht gleichen mechanischen Eigenschaften.

Anders gefragt:
Muss ich u.U. mit Differenzen der Roll-PID und Nick-PID rechnen, wenn ich in H-Form mit etwas unterschiedlichen Achsabständen baue?
(24cm zu 34cm)

Gruss
Manfred

[2Mars]

Problem mit NanoWii, MultiWii 2.1 und Navigatron V2 GPS I2C Error im MultiWiiConf und die im Board eingebauten Sensoren spielen verrückt. Habe auch den Arduino-twi-patch schon ins Verzeichnis ...\arduino-1.0.1\libraries\Wire\utility gelegt.

Hätte noch eine Frage:

1) Könnte es sein das die I2C Adressen der eingebauten Sensoren mit der Adresse des GPS Moduls sich stören? Denn steck ich das GPS ab laufen die Sensoren wieder einwandfrei.

2) Muss man in der def.h etwas ändern?

3) Für was ist die Navigatron_Master.pde (Code unten) und muss ich die noch irgendwie einfügen?

Navigatron_Master.pde

Code: Alles auswählen

#include <Wire.h>



#define I2C_GPS_ADDRESS                      0x20       
/*************** I2C GSP register definitions *********************************/

#define I2C_GPS_STATUS                            0x00 //(Read only)
        #define I2C_GPS_STATUS_NEW_DATA       0x01
        #define I2C_GPS_STATUS_2DFIX          0x02
        #define I2C_GPS_STATUS_3DFIX          0x04
        #define I2C_GPS_STATUS_WP_REACHED     0x08      //Active waypoint has been reached (not cleared until new waypoint is set)
        #define I2C_GPS_STATUS_NUMSATS        0xF0

#define I2C_GPS_COMMAND                           0x01 //(write only)
        #define I2C_GPS_COMMAND_POSHOLD       0x01      //copy current position to internal target location register
        #define I2C_GPS_COMMAND_RESUME        0x02      //copy last active WP to internal target location register
        #define I2C_GPS_COMMAND_SET_WP        0x04      //copy current position to given WP
        #define I2C_GPS_COMMAND_ACTIVATE_WP   0x08      //copy given WP position to internal target location register
        #define I2C_GPS_COMMAND_WP            0xF0      //Waypoint number

#define I2C_GPS_WP_REG                            0x06   //Waypoint register (Read only)
        #define I2C_GPS_WP_REG_ACTIVE          0x0F      //Active Waypoint
        #define I2C_GPS_WP_REG_PERVIOUS        0xF0      //pervious Waypoint
        
#define I2C_GPS_GROUND_SPEED                      0x07   //GPS ground speed in m/s*100 (uint16_t)      (Read Only)
#define I2C_GPS_ALTITUDE                          0x09   //GPS altitude in meters (uint16_t)           (Read Only)
#define I2C_GPS_TIME                              0x0b   //UTC Time from GPS in hhmmss.sss * 100 (uint32_t)(unneccesary precision) (Read Only)
#define I2C_GPS_DISTANCE                          0x0f   //Distance between current pos and internal target location register in meters (uint16_t) (Read Only)
#define I2C_GPS_DIRECTION                         0x11   //direction towards interal target location reg from current position (+/- 180 degree)    (read Only)
#define I2C_GPS_LOCATION                          0x13   //current position (8 bytes, lat and lon, 1 degree = 10 000 000                           (read only)
#define I2C_GPS_WP0                               0x1B   //Waypoint 0 used for RTH location      (R/W)
#define I2C_GPS_WP1                               0x23
#define I2C_GPS_WP2                               0x2B
#define I2C_GPS_WP3                               0x33
#define I2C_GPS_WP4                               0x3B
#define I2C_GPS_WP5                               0x43
#define I2C_GPS_WP6                               0x4B
#define I2C_GPS_WP7                               0x53
#define I2C_GPS_WP8                               0x5B
#define I2C_GPS_WP9                               0x63
#define I2C_GPS_WP10                              0x6B
#define I2C_GPS_WP11                              0x73
#define I2C_GPS_WP12                              0x7B
#define I2C_GPS_WP13                              0x83
#define I2C_GPS_WP14                              0x8B
#define I2C_GPS_WP15                              0x93
#define I2C_GPS_WP_NAV_PAR1			   0x9B	//Waypoint navigation parameter 1
		#define I2C_GPS_WP_NAV_PAR1_REACH_LIMIT	0x0F    //lover 4 bit, waypoint reached distance
#define I2C_GPS_GROUND_COURSE			  0x9C  //GPS ground course (uint16_t)
		

//**************************************************************
// Second byte will be from 'address'+1
unsigned char GPS_1_byte_read(unsigned char address)
{  
  Wire.beginTransmission(I2C_GPS_ADDRESS);
  Wire.send(address);
  Wire.endTransmission();
  
  Wire.requestFrom(I2C_GPS_ADDRESS, 1);
  while(Wire.available()<1)
    ;
  Wire.endTransmission();
  
  return Wire.receive();
}

int GPS_2_byte_read(unsigned char address)
{  
  unsigned char msb, lsb;
  
  Wire.beginTransmission(I2C_GPS_ADDRESS);
  Wire.send(address);
  Wire.endTransmission();
  
  Wire.requestFrom(I2C_GPS_ADDRESS, 2);
  while(Wire.available()<2)    ;
  msb = Wire.receive();
  lsb = Wire.receive();
  
  Wire.endTransmission();
  
  return (int) lsb<<8 | msb;
}


void setup()
{
  Wire.begin();        // join i2c bus (address optional for master)
  Serial.begin(115200);  // start serial for output
  
  Serial.println("Starting:");
}

void loop()
{
  
  Wire.begin();  
  Serial.println(GPS_1_byte_read(I2C_GPS_STATUS), HEX);
  //Serial.println(GPS_2_byte_read(I2C_GPS_TIME), DEC);
  Serial.println(GPS_2_byte_read(I2C_GPS_ALTITUDE), DEC);
  Serial.println(GPS_2_byte_read(I2C_GPS_DISTANCE), DEC); 
  //Serial.println(GPS_2_byte_read(I2C_GPS_GROUND_COURSE), DEC);
  Wire.endTransmission();
  
  delay(500);
}

Ich hoffe die Hardware ist nicht kaputt.
Das GPS Intern dürfte funktionieren - leuchtet im Freien nach einer guten Minute Rot und Blau blitzt 4mal im Sekunden Rhythmus.

Grüße Thomas

[Mezzo]

Hallo zusammen,

eine grundsätzliche Frage zu den PID-Werten:
ändern sich die Werte, wenn ja, in welche Richtung, bei einem Quadrocopter mit bspw. 50cm Abstand zwischen den Motoren und bspw. 30cm, wenn die verbaute Technik ansonsten gleich ist?
Die 50cm zu 30cm sind jetzt willkürlich genannt, ohne Berücksichtigung der nicht gleichen mechanischen Eigenschaften.

Anders gefragt:
Muss ich u.U. mit Differenzen der Roll-PID und Nick-PID rechnen, wenn ich in H-Form mit etwas unterschiedlichen Achsabständen baue?
(24cm zu 34cm)

Gruss
Manfred

Hi Manfred,
...bei wirklich den selben Komponenten ändert sich hauptsächlich der P- und D- Wert. Je grösser desto höher etwa um die Hälfte der %tualen Vergösserung bei symatrischem Aufbau....(meine Erfahrung)

-->> wir das ganze asymetrisch, also z.B. auf der Nick- Achse länger als auf der Roll-Achse, dann sind hauptsächlich die P- und D- Werte auf der Nick- Achse höher als auf der Roll- Achse . Dabei kommt dann noch die Masseverteilung am asymatrischen Kopter entscheidend zum Tragen.

Diese Masseverteilung (z,B. Kamera vorn, Akku hinten) spielt dann auch eine sehr, sehr grosse Rolle bei der PID- Einstellung . Ist das Masseverhältnis sehr unterschiedlich, wirst du dich über die erflogenen Werte zunächst wundern.....

Meist ist dann der I- Wert gefragt um z.B. in der vorgeneigten Fluglage zu bleiben......

In meinem Bericht, http://www.rchelifan.org/quadrocopter ... l#p1421534 bin ich mal kurz darauf eingegangen. Vielleicht hilft dir das etwas.

-->> asymatrische Kopter sind sehr schwer richtig einzustellen......aber es geht

[warthox]

@all,
Mal ne Frage an die Viel- Hart- u. 3D- Flieger......

Nach ca. 5 Flügen müssen alle Schrauben nachgezogen werden....
Nach ca. 20 Flügen sind schon einige Gewinde der versch. Schrauben kaput.....
Nach ca. 30 Flügen sind alle Bohrungen in den Alu-Vierkantträgern und der Centerplatten eher ovale ausgeweitete Löcher ...(M3 wird fast zu M4)
Und nach ca. 50 Flügen ist der Kopter so "ausgelutscht" dass man eigentlich einen neuen Kopter bauen sollte.....

Wer kann meine Aussage bestätigen oder hat ähnliche Erfahrungen:?:

kann ich jetzt nicht bestätigen. ich zieh immer mal wieder die propmuttern nach aber sonst eigentlich nichts.

[Mezzo]

kann ich jetzt nicht bestätigen. ich zieh immer mal wieder die propmuttern nach aber sonst eigentlich nichts.

Hi Markus, dass du hart fliegst weis ich.

Hast du überhaupt Kopter die älter als 50 Flüge sind?

Welche Schrauben verwendest du bei den Centerplatten? Wie gross ist dein Schraubabstand in der Mitte maximal (diagonal) ? Hier sind wohl meine grössten Probleme...

[r0sewhite]

Markus fliegt doch mittlerweile meinen Rachel, da waschen sich keine Durchgangsbohrungen aus und die Schraube lösen sich dank selbstsichernder Muttern auch nicht.

Nee, im Ernst: Dass verschraubte Centerplates mit Vierkant-Alu-Armen eine technisch völlig minderwertige Lösung ist, ist klar. Da sind nunmal Hebelkräfte drauf und Durchgangsbohrungen sind eh nicht für Scherkräfte ausgelegt.

Aber dem kann man schon entgegenwirken. Bei den meisten Rahmen ist der Schraubenabstand einfach viel zu gering. Was glaubst Du, warum ich schon damals beim Esther die Centerplate-Ecken weit rausgezogen habe, um einen hohen Schraubenabstand zu erreichen? Das ist zwar noch nicht die ultimative Lösung aber ein Schritt in die richtige Richtung. Theoretisch müsste man durch Centerplates und Arme passgenaue Laufbuchsen für die Schrauben setzen, damit nichts mehr schwimmen kann. Aber der Produktions-Mehraufwand will natürlich bezahlt werden und ich denke, genau das wird bei den Billigrahmen <50 Euro das Problem.

Wenn Du allerdings schon nach 20 Flügen defekte Gewinde und nach 30 Flügen so stark aufgeweitete Löcher hast, dann ist das nicht normal. Entweder ziehst Du die Schrauben zu schwach an oder zu stark. Probier es doch mal mit einem Drehmomentschlüssel.

[Mezzo]

Ja Tilman,
....hast ja lange Urlaub gemacht. ......schön mal wieder was von dir zu hören.

Du hast natürlich Recht.
Bin mit meinen Centerpatten natürlich immer kleiner geworden. (Gewichtsgründe). Mein max. Schraubabstand ist 55mm.
Mir ist klar, dass die Hebelkräfte bei rassantem Flug extrem sein müssen und wenn da dann eine Schraube nur minimal etwas zu locker ist, es schnell zu Aufweitungen kommt.

Das Chinorex Konzept von Koptermanufaktur.de ist in meinen Augen das Wohl Beste überhaupt. Vielleicht kennst du das ja schon.

Welches Drehmoment würdest du denn vorschlagen für M3 Schrauben (Stahl verzinkt / Edelstahl)

[r0sewhite]

Ja Tilman,
....hast ja lange Urlaub gemacht. ......schön mal wieder was von dir zu hören.

Hehe, Urlaub, Du bist lustig.

Ich hab mich die letzten 2 Monate verkrümelt, um endlich meinen Gimbal zu schaffen. Im Schnitt dürften es 15-16 Stunden am Tag gewesen sein, da war einfach kein Platz für private Dinge. Die nächsten Wochen werden nochmal ziemlich stressig: 2 weitere Prototypen müssen geschaffen werden, die an je zwei Filmteams gehen. Eins davon wird eine RED Epic in dem Gimbal fliegen und das ist schon in jeglicher Hinsicht extrem: 3,5 KG Kamera mit dem Wert eines neuen Mittelklassewagens. Zudem stehen Ende Oktober schon die ersten Messen an, wo meine Copter ausgestellt werden sollen. Dafür müssen auch noch Ausstellungstücke gefertigt werden.

Das Chinorex Konzept von Koptermanufaktur.de ist in meinen Augen das Wohl Beste überhaupt. Vielleicht kennst du das ja schon.

Ich hab da so meine leisen Zweifel, dass das was taugt, aber sei's drum.

Welches Drehmoment würdest du denn vorschlagen für M3 Schrauben (Stahl verzinkt / Edelstahl)

Gute Frage. Nach 25 Jahren Mechanik hab ich so etwas wie einen "biologischen Drehmomentschlüssel" im Arm. Korrekt dürfte wohl irgendwas zwischen 35 und 50 Ncm sein, doch das müsste man in Tabellenbüchern nachlesen, da es abhängig von Material, Reibwert usw. ist.

[warthox]

kann ich jetzt nicht bestätigen. ich zieh immer mal wieder die propmuttern nach aber sonst eigentlich nichts.

Hi Markus, dass du hart fliegst weis ich.
Hast du überhaupt Kopter die älter als 50 Flüge sind?
Welche Schrauben verwendest du bei den Centerplatten? Wie gross ist dein Schraubabstand in der Mitte maximal (diagonal) ? Hier sind wohl meine grössten Probleme...

wieso sollte ich keine copter haben die älter als 50 flüge sind? wenn man am we im schnitt ca 5 flüge je copter macht sollten 50 flüge schnell zusammen kommen.
natürlich mach ich das nicht mit jedem copter den ich hab. aber 3-5 copter hab ich meist dabei wenn ich fliegen geh...
benutze für den frame M3x18 inbuss. A2 oder V4A. als gegenstück normale A2 sicherungsmuttern.
größter abstand der schrauben an der cp sind ca 103mm.

Markus fliegt doch mittlerweile meinen Rachel, da waschen sich keine Durchgangsbohrungen aus und die Schraube lösen sich dank selbstsichernder Muttern auch nicht.

damit flieg ich nicht mehr und nicht weniger als mit meinen anderen

Nee, im Ernst: Dass verschraubte Centerplates mit Vierkant-Alu-Armen eine technisch völlig minderwertige Lösung ist, ist klar.

da muss ich dir definitiv widersprechen

Bin mit meinen Centerpatten natürlich immer kleiner geworden. (Gewichtsgründe). Mein max. Schraubabstand ist 55mm.

naja das bissel gewicht was du da sparst hauts net raus...

Welches Drehmoment würdest du denn vorschlagen für M3 Schrauben (Stahl verzinkt / Edelstahl)

zwar an tilman gerichtet aber ich zieh sie so fest an bis kurz bevor sich die cp minimal biegt bzw das alu zusammengedrückt wird.

Zudem stehen Ende Oktober schon die ersten Messen an, wo meine Copter ausgestellt werden sollen. Dafür müssen auch noch Ausstellungstücke gefertigt werden.

welche messen steuerst du denn an?

[el-dentiste]

Nee, im Ernst: Dass verschraubte Centerplates mit Vierkant-Alu-Armen eine technisch völlig minderwertige Lösung ist, ist klar.

da muss ich dir definitiv widersprechen

Dito

zwar an tilman gerichtet aber ich zieh sie so fest an bis kurz bevor sich die cp minimal biegt bzw das alu zusammengedrückt wird.

Dito
Ebenfalls M3 inbus mit M3 Stopp auf der andren Seite .
50 Flüge halten zumindest bei mir nicht alle Aluarme da kann sich also nix gross ausreiben..
P.S.: Statische Kalibration beim Autoquad gemeistert . Alle Kurven tauglich jetzt wird getanzt

[warthox]

aber 3-5 copter hab ich meist dabei wenn ich fliegen geh...

image001.jpg (92.23 KiB) 944 mal betrachtet

[Rastazasta]

Hättest ruhig etwas aufräumen können Markus

So ne Sauerei

[warthox]

Hättest ruhig etwas aufräumen können Markus

So ne Sauerei

nach meinen maßstäben eigentlich fast klinisch rein
das haufenprinzip ist bekannt?