Inbetriebnahme NanoWii - gleich ne frage

[RdS]

hi,
ich hab mir ein aktuelles nanowii board v1.0 gekauft.
nun hab ich den sketch drauf, läuft und ich spiele die funktionen trocken durch.
roll und pitch sind im gyro sowie acc mode richtig.

yaw ist im gyro mode auch richtig, aber in acc reagiert Z bzw yaw ( blaue linie in der GUI) nicht auf gieren, sondern wenn ich das board vom tisch nach oben hebe.
das irritiert ich schon, weil eigentlich dürfte das board eigentlich nicht können?!
das board hat doch keine baro??

wär nett wenn mir mal jemand vom schlauch helfen würde...

vg
ralf

[DUKE40]

Hallo,

ACC und Gyro bitte nicht verwechseln.

ACC steht für den Accelerometer und der reagiert auf Bewegungen auf der genannten Achse, und Z ist nun mal die vertikale Achse, also reagiert er auf Höhenänderung und nicht auf Gieren, deswegen wird angedacht den ACC auf die Z Achse zusammen mit Baro für die Einhaltung der Höhe einzubeziehen.

[RdS]

...ein weiterer Bereich.....

Sensor Wirkrichtung in der GUI (Mezzo Vers. 0.1)
(Kleiner Spickzettel für die schnelle Sensor- Wirkrichtungs Kontrolle)

Ausgehend von der immer selben Bewegung, Kopter in Flugrichtung:
(Jeder sollte sich eine Lieblingsrichtung angewöhnen um nicht durcheinander zu kommen!)

Roll- -> Bewegung nach links
Nick- (Pitch) -> Bewegung nach hinten
Gier- (Yaw) -> Bewegung nach links

Sensor- Auswirkung in der GUI

GYRO
Roll (gelb) -> Ausschlag des Graphen nach unten!
Nick- (Pitch) (türkis) -> Ausschlag des Graphen nach unten!
Gier- (Yaw) (pink) -> Ausschlag des Graphen nach unten!

ACC
Roll (rot) -> Ausschlag des Graphen nach unten!
Nick- (Pitch) (grün) -> Ausschlag des Graphen nach unten!
Gier- (Yaw) (blau) -> Ausschlag des Graphen nach unten!

........................

hi, danke für die antwort.... bin nach obiger anleitung vorgegangen.
heisst dass es keine regelung in acc mode auf gier gibt?

[r0sewhite]

Nee, wozu? ACC Pitch und Roll stabilisieren den Copter horizontal, doch welchen Referenzwert sollte man auf YAW nehmen? Sollte sich der Copter jedes Mal nach Norden ausrichten, wenn man den Knüppel loslässt?

[DUKE40]

Ohne Mag kann der Kopter nicht wissen wo Norden ist Und die NanoWii hat keinen Mag.

[RdS]

Nee, wozu? ACC Pitch und Roll stabilisieren den Copter horizontal, doch welchen Referenzwert sollte man auf YAW nehmen? Sollte sich der Copter jedes Mal nach Norden ausrichten, wenn man den Knüppel loslässt?

ok,
pitch meinst du das nick beim "normal"heli?
welchen bezug nutzt der sensor bei roll und nick (pitch) im acc mode?

ich geh immer von einer flybarlessregelung beim "normal"heli aus, da hast du die 3 achsen roll mick und heck stabilisiert.
woher nimmt er den bezug im acc mode für Z ?
ist der normale gyro mode beim multicopter heading hold, oder ist nur wie ein gyro....?
vg
ralf

[r0sewhite]

Es gibt eben im Gegensatz zur Horizontalen keinen Bezug, daher ist ACC Z für die Eigenstabilisierung völlig überflüssig. Auf Nick (=Pitch) und Roll hat der ACC die Aufgabe, den Copter wieder in eine horizontale Lage zurück zu bringen, nachdem Du die Knüppel losgelassen hast. Nur mit Gyro würde er hingegen in der Lage stehen bleiben, in die man ihn gesteuert hat.

Auf YAW gibt es jedoch keine Rückstellung denn wohin sollte der Copter zurück gestellt werden? Zur Stabilisierung von YAW reicht der Gyro, denn hier bedeutet "stabilisieren" nichts weiter, als die letzte Position nach Loslassen des Knüppels beizubehalten.

[RdS]

hi tilman,
jetzt hab ichs verstanden!
danke!
vg
ralf

[RdS]

hi,
heut mittag hab ich mal mein quad eingeflogen!
war eigentich unspektakulär.....abgehoben und geschwebt
aber an die optik und die trägheit muss ich mich erst gewöhnen.
danke für eure hilfe
gruz
ralf