Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[derjunior]

Moin Steffen, hast du jetzt mal die Version von Roberto ausprobiert oder willst du nicht;) da funktioniert auch der Alt-Wert

Gruß Micha

[McClean]

Hi Micha,

genau diese hab ich ja probiert - da lässt sich wie gesagt bei mir der Baromode nicht mehr ausschalten wenn er einmal an war. Extrem übel Das Höhehalten ging trozdem nicht besser als mit der Standardversion. Weiss nicht was da los ist...

Gruss Steffen

[derjunior]

Hmmm...bis jetzt hat Roberto es bei jedem der probleme hatte hin bekommen. Als letztes war das Thema mit den ACC-Z werten die verdreht und nur im Baro Mod spürbar waren. Bezüglich des Ausschalten, hast du da Barologic2 gewählt oder 1? Versuch mal 1 falls du 2 hattest. Bei mir mit der 0.4.3 imu steht er wie ne 1 .
Bei der Barologic 2 ist der stick mittelbereich der Null punkt(Naza Style) über dem Mittelpunkt gehts nach oben und umgekehrt. Fühlt sich halt an als wenn er nicht auf Pitch reagiert weils ja smooth nach oben bzw unten soll.
Barologic1 ist da einfacher: Bei deiner normalen Schwebestick stellung loggt er sich ein wenn du den Baro anschaltest und pro klick geht der copter ein bischen höher, fühlt sich digital an;) aber die version ist auch ganz nett. Teste mal und berichte ruhig weiter;)

Gruß
Micha

[Scotch]

Und bei Baromode 2 da gibt es in der config.h eine extra Einstellung
damit er beim ausschalten des Baro wieder auf normal Gas geht.
Wenn das auskommentiert ist (Default). Must du die Gasposition mit dem Stick
erst suchen. Z.B. Für Schwebezustand brauchst du eine Sickposition
im unteren Drittel, dann muss der Stick nach dem ausschalten
des Baros erst in diese Position gebracht werden und ab da übernimmt
er dann die neuen Befehle. Das soll verhindern, das der Copter nach
Dem deaktivieren des Baro abhaut oder abstürzt.
Beim Freeimu 0.4.3 ist ein MPU6050 Drauf. Bei dem Sensor
musste man die Filter evtl in der Config anders einstellen.
Der Brao Sensor ist eigentlich Top. Ich habe mit meiner
Freeimu 0.3.5 MS den selben Baro Sensor und der funktioniert gut.
Welch Version hast du drauf gespielt. Die 2.1 oder die 2.1dev?
Roberto hat ja beide als Download.
Gruß Ingo

[McClean]

Hi Ingo,

ich habe die dev-Version aufgespielt und den Baromode 1 benutzt. Es war wirklich so, dass er nach abschalten gar nicht mehr auf "gas" reagiert hat, nur wenn Gas auf absolut minimum war, dann hat er auch auf minimal-Throttle für die Motoren geschalten. Das war dann quasi ein Digitales an/aus der Schubkraft, sehr eklig zu landen
Naja, was mich auch beunruhigt ist das schwanken des Alt Wertes mit dem zusätzlichen weglaufen. Nach 10min ist der Wert deutlich höher als zum init-Zeitpunkt. Ich mach heute oder morgen mal 2 Screenshots.

Gruss Steffen

[Scotch]

Ich hatte mit der dev auch ein Problem.
bei mir hat der ganze Copter nicht mehr reagiert.
Zum Glück hatte ich nur eine geringe Höhe und der Seitwärtsflug wurde abrupt von einem Heuballen (welcher sich spontan in
den Weg stellte ) gestoppt.
Versuch es mal mit der 2.1 final4 (ohne dev) Ich werde mir morgen mal meine Barowerte anschauen.
Gruß Ingo

[Mezzo]

Hi all@,
habe mir den Ausganspin 9 meiner Drotek 10Dof gegrillt Jetzt ist der Pin 9 tot.
Würde aber gern bevor ich den µC rausoperiere, mit dem Quttro weiterfliegen und testen. (Magnetfelder und deren Beseitigung)

Also von Pb1 (Pin9) auf Pd6 (Pin6) des 328P. So hab ich das rausgelesen für die Drotek Platine. Hab mich schon in der def.h versucht, aber meine Programierkenntnisse..

wer kann mir bitte, bitte einen Code- Schipsel schreiben, der es mir ermöglicht den Ausgangspin 9 auf Ausgangspinn 6 zu legen.

[stenny73]

Hallo

Habe mir ein Rushduino GPS MCE V1.3 besorgt und will dieses an meinen Copter anbinden - Habe kein Kabel zum Port2 am FC.
Nun finde ich aber nicht wirklich etwas zum Einstellen bzw. Anschließen des Boards.

Hat hier schon jemand erfahrungen mit dem GPS Empfänger? Hoffe nicht das das ein Fehlkauf war....

Habe ein Flyduino Mega mit GY-86.



Danke
Carsten

[Scotch]

Hi all@,
habe mir den Ausganspin 9 meiner Drotek 10Dof gegrillt Jetzt ist der Pin 9 tot.
Würde aber gern bevor ich den µC rausoperiere, mit dem Quttro weiterfliegen und testen. (Magnetfelder und deren Beseitigung)

Also von Pb1 (Pin9) auf Pd6 (Pin6) des 328P. So hab ich das rausgelesen für die Drotek Platine. Hab mich schon in der def.h versucht, aber meine Programierkenntnisse..

wer kann mir bitte, bitte einen Code- Schipsel schreiben, der es mir ermöglicht den Ausgangspin 9 auf Ausgangspinn 6 zu legen.

Bahnhof .... Kofferklauen...
Irgend wie verstehe ich Deinen Beitrag nicht.

habe mir den Ausganspin 9 meiner Drotek 10Dof gegrillt Jetzt ist der Pin 9 tot.

Wenn Du dir den Ausgangspin 9 an Deinem Dortek gegrillt hast wieso musst Du am µC328P was ändern
Und wenn du dir die Anschlüsse am Arduino kaputt gemacht hast, wieso dann von Pin9 auf Pin6 ?
Pin 6 ist eigentlich der Yaw Eingang vom Empfänger. Ok wen Du Summensignal benutzt wäre er frei aber ob das so einfach geht??

Also wenn Du den Ausgang 9 ändern willst denke ich mal, das du dies unter Output in diesem Bereich machen müsstest.

Code: Alles auswählen

/**************************************************************************************/
/***************                  Motor Pin order                  ********************/
/**************************************************************************************/
// since we are uing the PWM generation in a direct way, the pin order is just to inizialie the right pins 
// its not possible to change a PWM output pin just by changing the order
#if defined(PROMINI)
  uint8_t PWM_PIN[8] = {9,10,11,3,6,5,A2,12};   //for a quad+: rear,right,left,front
#endif
#if defined(PROMICRO)
  #if !defined(HWPWM6)
    #if !defined(TEENSY20)
      uint8_t PWM_PIN[8] = {9,10,5,6,4,A2,SW_PWM_P3,SW_PWM_P4};   //for a quad+: rear,right,left,front
    #else
      uint8_t PWM_PIN[8] = {14,15,9,12,22,18,16,17};   //for a quad+: rear,right,left,front
    #endif
  #else
    #if !defined(TEENSY20)
      uint8_t PWM_PIN[8] = {9,10,5,6,11,13,SW_PWM_P3,SW_PWM_P4};   //for a quad+: rear,right,left,front
    #else
      uint8_t PWM_PIN[8] = {14,15,9,12,4,10,16,17};   //for a quad+: rear,right,left,front
    #endif
  #endif
#endif
#if defined(MEGA)
  uint8_t PWM_PIN[8] = {3,5,6,2,7,8,9,10};      //for a quad+: rear,right,left,front   //+ for y6: 7:under right  8:under left
#endif

und in der def.h müsstest du dann pin 6 auch anpassen.

Code: Alles auswählen

 //Standard RX
  #define THROTTLEPIN                  3
  #if defined(A32U4ALLPINS)
    #define ROLLPIN                    6
    #define PITCHPIN                   2
    #define YAWPIN                     4
    #define AUX1PIN                    5
  #else
    #define ROLLPIN                    4
    #define PITCHPIN                   5
    #define YAWPIN                     2
    #define AUX1PIN                    6
  #endif
  #define AUX2PIN                      7 
  #define AUX3PIN                      1 // unused 
  #define AUX4PIN                      0 // unused 
  #if !defined(RCAUX2PIND17)
    #define PCINT_PIN_COUNT          4
    #define PCINT_RX_BITS            (1<<1),(1<<2),(1<<3),(1<<4)
  #else
    #define PCINT_PIN_COUNT          5 // one more bit (PB0) is added in RX code
    #define PCINT_RX_BITS            (1<<1),(1<<2),(1<<3),(1<<4),(1<<0)
  #endif
  #define PCINT_RX_PORT                PORTB
  #define PCINT_RX_MASK                PCMSK0
  #define PCIR_PORT_BIT                (1<<0)
  #define RX_PC_INTERRUPT              PCINT0_vect
  #define RX_PCINT_PIN_PORT            PINB
  
  #define ISR_UART                    ISR(USART_UDRE_vect)
  #if !defined(A32U4ALLPINS) && !defined(TEENSY20)
    #define V_BATPIN                  A3    // Analog PIN 3
  #elif defined(A32U4ALLPINS)
    #define V_BATPIN                  A4    // Analog PIN 4
  #else
    #define V_BATPIN                  A2    // Analog PIN 3
  #endif
  #if !defined(TEENSY20)
    #define PSENSORPIN                A2    // Analog PIN 2 
  #else
    #define PSENSORPIN                A2    // Analog PIN 2 
  #endif
#endif

PS. Codeschnipsel sind aus der 2.1Final
PPS. Keine Ahnung ob es funktioniert?

Gruß Ingo

[el-dentiste]

Hallo

Habe mir ein Rushduino GPS MCE V1.3 besorgt und will dieses an meinen Copter anbinden - Habe kein Kabel zum Port2 am FC.
Nun finde ich aber nicht wirklich etwas zum Einstellen bzw. Anschließen des Boards.

Hat hier schon jemand erfahrungen mit dem GPS Empfänger? Hoffe nicht das das ein Fehlkauf war....

Habe ein Flyduino Mega mit GY-86.



Danke
Carsten

Hi
Hab das ruhsduno zwar nicht, aber ich glaub das ist ein i2c GPS das kommt dann auch daran und passt halt nicht am seriell2 Anschluss

[Scotch]

So wie ich es sehe kann das Rushduino GPS beides.
siehe Pin Beschreibung auf dem Bild bei Paul http://flyduino.net/RUSHDUINO-GPS-MCE-V13
Ich würde aber den i2c Anschluss bevorzugen um mir die Serielle Schnittstelle für andere Zwecke freizuhalten.

[Mezzo]

Danke Scotch, zunächst für deine Mühe,
ich komm leider nicht weiter...

Und Ja, ich verwende einen SumSi. Empfänger.

.....demnach ist Pin 6 an der Drotek PORTD 6 und Pin 9 ist PORTB 1..... normalerweise ändert man die Port Zuweisung nur in der def.h.

Code: Alles auswählen

/**************************   atmega328P (Promini)  ************************************/
#if defined(PROMINI)
  #if !defined(MONGOOSE1_0)
    #define LEDPIN_PINMODE             pinMode (13, OUTPUT);
    #define LEDPIN_TOGGLE              PINB |= 1<<5;     //switch LEDPIN state (digital PIN 13)
    #define LEDPIN_OFF                 PORTB &= ~(1<<5);
    #define LEDPIN_ON                  PORTB |= (1<<5);
  #endif
  #if !defined(RCAUXPIN8) 
    #if !defined(MONGOOSE1_0)
      #define BUZZERPIN_PINMODE          pinMode (8, OUTPUT);
      #define BUZZERPIN_ON               PORTB |= 1;
      #define BUZZERPIN_OFF              PORTB &= ~1;
    #endif
  #else
    #define BUZZERPIN_PINMODE          ;
    #define BUZZERPIN_ON               ;
    #define BUZZERPIN_OFF              ;
    #define RCAUXPIN
  #endif
  #if !defined(RCAUXPIN12) && !defined(DISABLE_POWER_PIN)
    #define POWERPIN_PINMODE           pinMode (12, OUTPUT);
    #define POWERPIN_ON                PORTB |= 1<<4;
    #define POWERPIN_OFF               PORTB &= ~(1<<4); //switch OFF WMP, digital PIN 12
  #else
    #define POWERPIN_PINMODE           ;
    #define POWERPIN_ON                ;
    #define POWERPIN_OFF               ;
  #endif
  #if defined(RCAUXPIN12)
    #define RCAUXPIN
  #endif
  #define I2C_PULLUPS_ENABLE         PORTC |= 1<<4; PORTC |= 1<<5;   // PIN A4&A5 (SDA&SCL)
  #define I2C_PULLUPS_DISABLE        PORTC &= ~(1<<4); PORTC &= ~(1<<5);
  #if !defined(MONGOOSE1_0)
    #define PINMODE_LCD                pinMode(0, OUTPUT);
    #define LCDPIN_OFF                 PORTD &= ~1; //switch OFF digital PIN 0
    #define LCDPIN_ON                  PORTD |= 1;
    #define STABLEPIN_PINMODE          ;
    #define STABLEPIN_ON               ;
    #define STABLEPIN_OFF              ;
  #endif 
  #define PPM_PIN_INTERRUPT          attachInterrupt(0, rxInt, RISING); //PIN 0
  #define SPEK_SERIAL_VECT           USART_RX_vect
  #define SPEK_DATA_REG              UDR0
  //RX PIN assignment inside the port //for PORTD
  #define THROTTLEPIN                2
  #define ROLLPIN                    4
  #define PITCHPIN                   5
  #define YAWPIN                     6
  #define AUX1PIN                    7
  #define AUX2PIN                    0 // optional PIN 8 or PIN 12
  #define AUX3PIN                    1 // unused 
  #define AUX4PIN                    3 // unused 
    
  #define PCINT_PIN_COUNT            5
  #define PCINT_RX_BITS              (1<<2),(1<<4),(1<<5),(1<<6),(1<<7)
  #define PCINT_RX_PORT              PORTD
  #define PCINT_RX_MASK              PCMSK2
  #define PCIR_PORT_BIT              (1<<2)
  #define RX_PC_INTERRUPT            PCINT2_vect
  #define RX_PCINT_PIN_PORT          PIND
  #define ISR_UART                   ISR(USART_UDRE_vect)
  #define V_BATPIN                   A3    // Analog PIN 3
  #define PSENSORPIN                 A2    // Analog PIN 2
  
  #if defined(A0_A1_PIN_HEX) || (NUMBER_MOTOR > 6)
    #define SOFT_PWM_1_PIN_HIGH        PORTC |= 1<<0;
    #define SOFT_PWM_1_PIN_LOW         PORTC &= ~(1<<0);
    #define SOFT_PWM_2_PIN_HIGH        PORTC |= 1<<1;
    #define SOFT_PWM_2_PIN_LOW         PORTC &= ~(1<<1);  
  #else
    #define SOFT_PWM_1_PIN_HIGH        PORTD |= 1<<5;    // PortD_5
    #define SOFT_PWM_1_PIN_LOW         PORTD &= ~(1<<5);
   // #define SOFT_PWM_2_PIN_HIGH        PORTD |= 1<<6;    // PortD_6 ]  ---------------------->>> //auskommentiert, wegen dem Wechsel von Pin 9
  // #define SOFT_PWM_2_PIN_LOW         PORTD &= ~(1<<6); 
  #endif
  #define SOFT_PWM_3_PIN_HIGH        PORTC |= 1<<2;      //  A0
  #define SOFT_PWM_3_PIN_LOW         PORTC &= ~(1<<2);
  #define SOFT_PWM_4_PIN_HIGH        PORTB |= 1<<4;      //  D12
  #define SOFT_PWM_4_PIN_LOW         PORTB &= ~(1<<4);
  
  #define SERVO_1_PINMODE            pinMode(A0,OUTPUT); // TILT_PITCH - WING left
  #define SERVO_1_PIN_HIGH           PORTC |= 1<<0;
  #define SERVO_1_PIN_LOW            PORTC &= ~(1<<0);
  #define SERVO_2_PINMODE            pinMode(A1,OUTPUT); // TILT_ROLL  - WING right
  #define SERVO_2_PIN_HIGH           PORTC |= 1<<1;
  #define SERVO_2_PIN_LOW            PORTC &= ~(1<<1);
  #define SERVO_3_PINMODE            pinMode(A2,OUTPUT); // CAM TRIG  - alt TILT_PITCH
  #define SERVO_3_PIN_HIGH           PORTC |= 1<<2;
  #define SERVO_3_PIN_LOW            PORTC &= ~(1<<2);
  #if !defined(MONGOOSE1_0)
    #define SERVO_4_PINMODE            pinMode(12,OUTPUT); // new       - alt TILT_ROLL
    #define SERVO_4_PIN_HIGH           PORTB |= 1<<4;
    #define SERVO_4_PIN_LOW            PORTB &= ~(1<<4);
  #endif
   #define SERVO_5_PINMODE            pinMode(11,OUTPUT); // (11) BI LEFT 
   #define SERVO_5_PIN_HIGH           PORTB |= 1<<3;
   #define SERVO_5_PIN_LOW            PORTB &= ~(1<<3);
    
  #define SERVO_6_PINMODE            pinMode(3,OUTPUT);  //  (3) TRI REAR - BI RIGHT
  #define SERVO_6_PIN_HIGH           PORTD|= 1<<6;
  #define SERVO_6_PIN_LOW            PORTD &= ~(1<<6);
  #define SERVO_7_PINMODE            pinMode(10,OUTPUT); //  (10) new
  #define SERVO_7_PIN_HIGH           PORTB |= 1<<2;
  #define SERVO_7_PIN_LOW            PORTB &= ~(1<<2);
  //#define SERVO_8_PINMODE            pinMode(9,OUTPUT); //  (9)  new
  //#define SERVO_8_PIN_HIGH           PORTB |= 1<<1;
  //#define SERVO_8_PIN_LOW            PORTB &= ~(1<<1);
  #define SERVO_8_PINMODE            pinMode(9,OUTPUT);    ---------> // PortD_6, Reparatur für ehemaligen Pin_9
  #define SERVO_8_PIN_HIGH           PORTD |= 1<<6;
  #define SERVO_8_PIN_LOW            PORTD &= ~(1<<6);
#endif

..hab es hier versucht...leider ohne Erfolg...

Vielleicht hat noch jemand eine Idee, bevor ich den 328er raustrenne...

Vielen Dank schon mal...

[Scotch]

Ok Mezzo, jetzt komme ich langsam dahinter.
Du hast von Drotke eine FC und nicht ein Sensorboard
Programmiertechnisch kann ich dir leider nicht weiter helfen.
Wenn hier keiner Rat weiß schreib dein Problem doch mal im Multiwii Forum
Die sind da eigentlich sehr fix bei der Sache.
Ich hab hier noch ein defektes Arduino Pro Mini. (Kontakte an der Platine kaputt).
Wenn Du Willst löte ich dir den µC aus und du brauchst dich mit dem Bootloader nicht herum ärgern.

Raustrennen hört sich nicht so professionell an.

Hi Ingo,
....
Naja, was mich auch beunruhigt ist das schwanken des Alt Wertes mit dem zusätzlichen weglaufen. Nach 10min ist der Wert deutlich höher als zum init-Zeitpunkt. Ich mach heute oder morgen mal 2 Screenshots.

Gruss Steffen

Hallo Steffen,
ich hab mal ein Video gemacht, während der Copter ruhig auf dem Tisch steht, Motoren sind aus.
bei mir schwankt da kaum etwas.
Was den Baro Sensor betrifft sind die ja bei uns identisch.
Hier der LInk zum Video

Was mir noch einfällt, bei deinen FreeIMU 0.4.3 ist ja die MPU6050 verbaut.
Im FPV Forum hatten wir gerade das Thema das dort die Wirkrichtung vom ACC
falsch herum ist (war bei einem anderen Board so). Nach der Korrektur hat es einwandfrei funktioniert.
Im normalen Level Flug merkt man von dem Fehler nichts.

Gruß Ingo

[stenny73]

So wie ich es sehe kann das Rushduino GPS beides.
siehe Pin Beschreibung auf dem Bild bei Paul http://flyduino.net/RUSHDUINO-GPS-MCE-V13
Ich würde aber den i2c Anschluss bevorzugen um mir die Serielle Schnittstelle für andere Zwecke freizuhalten.

Hi

Das Rushduino kann seriell und i2c.
Habe am i2c schon den gy-86 dran. Habe es dort schon probiert aber der error Zähler geht rauf ohne Ende....
Was muste ich verändern das ich auch den rushduino am i2c mit anschliesse?


Carsten

[-Didi-]

Ich fliege inzwischen ja ein X und einen Y6 mit Nanowii.
Jetzt habe ich noch einen weiteren X mit der alten Technik (WMP) aufgebaut, da das Zeug vorhanden war.

Ich muss sagen, mit der Multiwii 2.1 fliegt das Teil erstaunlich gut und ist noch immer keine schlechte Variante!!
Ich war selber erstaunt und es ist anch wie vor ein kostengünstige Möglichkeit.