nötige abtastfrequenz

[dollreiner]

aufgrund erheblich unterschiedlicher aussagen in der copter-welt frag ich jetzt mal hier die profis.

wie schnell muß ein flugkontrollrechner die messwerte tasten und die motoren regeln ?

in der theoretischen welt (dissertationen, bachelorarbeiten usw..) findet man aussagen, die etwa in richtung 100 hz gehen.
die praktiker (die nicht rechnen sondern fliegen) geben an, daß 1 khz gut wäre, je mehr desto besser.

ich hab versucht das auszureizen :

messung des frequenzverhaltens der mechanik in nick (roll) - achse ergibt ne obere grenzfrequenz von weniger als 10 hz.
höhenachse noch langsamer, gier nochmal.

-> achsregler mit 200 hz (theoretisch viel zu viel), gier mit 10 hz, höhe mit 50 hz. das fliegt gut.

wenn man den achsregler auf 100 hz runternimmt, meine ich eine verschlechterung zu bemerken. WIESO ????

[ronco]

hi,

wäre gut zu wissen was für ne HW du benutzt.. und auf welchen mess/ rechnergebnissen du diese angaben holst..

es giebt da so ein paar theorien .. z.b laufen bl regler oft mit ner internen gas kurve / gas verzögerung .. diese wird kürzer jeh höher die ansteuerfrequenz ist. (der misst die zeit anhand der eigenhenden PWM impulse)

zum anderen giebts die teorie ds oversampling bei gyros zu einer saubereren regelung führt (warum kann ich dir auch nicht sagen)..

gruß

Felix

[dollreiner]

ich nutze die fc von mikrocopter (atmega128) und luna als sprache.
filter, mathematik und so in float, hw-steuerung in integer/byte.
die motorsteller hängen am i2c-bus.

messung : eine achse an einer wippe, die motoren mit sinusförmiger sollwert-kurve angesteuert
(seriell über vb aus dem pc vorgegeben)

von 0.1 hz bis 10hz .... zeigt grenzfrequenz bei unter 10 hz
(gemessen mit dem acc, wieder seriell auf den pc und dort in ne vb-grafik)

die maschinenbauer unter euch müßten das doch mit links aus dem mechanikmodell rechnen können,
hat das noch keiner gemacht ?

[ronco]

Hi,

ich halte nicht viel von diesen wippen tests aber für die grobe richtung scheinen die ja zu helfen .. ich raff noch nicht ganz was du so messen willst.. "normale" ACC's sind viel zu träge um feine vibrationen/ feines schwingen wahr zu nehmen .. da solltest du schon ein gyro mit ein beziehen..

mit welcher wiederholfrequenz steuerst du die regler an? MK macht das meine ich alle 2-4ms.
sind das orginale MK regler oder hast du an denen geschraubt?

TC (timecop) geht z.B. auch immer noch davon aus das es keinen sinn mache motoren/ reglern heufiger ein neues signal zu geben als sie für eine umdrehung brauchen .. ich hab da ganz andere erfahrungen gemacht

was ich halt meine ist .. viele copter steuerungen haben cycletimes von über 1khz.. steuern die regler aber nur alle 2 ms (500mhz PWM) an .. was heisst, das alle cycles dazwischen für die katz gerechnet sind..

es ist auch so das man den unterschied zwischen einer cycletime von z.B. 5ms zu 1.5ms nur merkt wenn man schnell und kantig fliegt .. beim schweben macht das kaum einen unterschied.

dann musst du (und hast du ja bestimmt) die trägheit der propellerund motoren sowie der copter masse berücksichtigen.. wenn man die sensoren schnell aussliesßt und neue werte berechnet.. aber die letzten signale noch nicht von den reglern und den motoren umgesetzt wurden, hat auch nur der I regler spass ..

ich denke es sind viele faktoren .. jeh schneller man generell ist desto kleiner der regelkreis und das führt immer zu nem stabieleren flug.. es ist aber auch wie bei allen sachen .. es geht nur so gut wie das schwächste glied.


gruß

Felix

[dynai]

hi,

@ronco: 1kHz? ähm welche zum beispiel? wenn ich die cycletime einer mutliwii mit mpu6050 anseh liegt die laut gui bei ca 2400... wenn das microsekunden sind wären das 1/ (2400 / 1000 / 1000) 416Hz
oder meinst du naze32, dji und co?

gruss Chris

[ronco]

hi,

@ronco: 1kHz? ähm welche zum beispiel? wenn ich die cycletime einer mutliwii mit mpu6050 anseh liegt die laut gui bei ca 2400... wenn das microsekunden sind wären das 1/ (2400 / 1000 / 1000) 416Hz
oder meinst du naze32, dji und co?

gruss Chris

ja z.b .. oder die UAVP sachen laufen meine ich auch mit 1kHz. bei DJI hab ich allerdings k.A.

und wenn man das ACC in von der MPU nicht nutzt (in der def.h auskommentiert), ist man auch schon bei 1500-1700us mit MWC ..

gruß

felix