Multiwii GPS und HK Megaboard

[wolkenloser]

Hallo,
ich habe seit ein paar Tagen das Megaboard mit GPS , BARO und Kompass von HK.

Zuerst hab ich die MW2.2 aufgespielt und nach ein bisschen probieren bekomme ich auch von alle Sensoren incl. GPS Daten, z.B. 10 Satelliten.
Dann habe ich GPS Hold und GPS Home über einen 3 Wege Schalter Programmiert.
in der Gui sieht das erstmal gut aus. In der Praxis kann ich aber keine Steuerbewegungen vom Copter erkennen wenn ich einen dieser Zustände aktiviere.

Fliegen im Normalen Modus ohne ACC ist so wie ich es von den Multiwiiboards seit 2 Jahren gewohnt bin.

Da ich gelesen hatte das es auch mit der 2.1 funktionieren soll (Sogar besser) habe ich auch das Probiert.
Aber leider bekomme ich bei der 2.1 immer massenhaft I2C Errors egal ob mit oder Ohne aktivierten Pullups.

Kann mir da jemdand eine Tip geben woran das liegen kann

Hier noch ein paar videos mit der 2.2 und der 2.1

2.1
#define FFIMUv2
#define GPS_SERIAL 2
#define GPS_BAUD 115200
#define I2C_GPS



2.2
#define FFIMUv2
#define GPS_SERIAL 2
#define GPS_BAUD 115200
#define NMEA

[r0sewhite]

Hi Wolke,

mit der v2.2 hab ich mich ehrlich gesagt noch nicht beschäftigt. Wie darf ich das mit den fehlenden Steuerbewegungen unter v2.1 verstehen? Du schaltest PH ein und der Copter driftet trotzdem einfach weg?

[wolkenloser]

Hi Wolke,

mit der v2.2 hab ich mich ehrlich gesagt noch nicht beschäftigt. Wie darf ich das mit den fehlenden Steuerbewegungen unter v2.1 verstehen? Du schaltest PH ein und der Copter driftet trotzdem einfach weg?

Na ja, zuerst hatte ich den Eindruck das der Copter zielgerade in einr Richtung driftet.
Der Test war aber nicht aussagekräftig weil hier stetiger Ostwind mit 25 km/h wehte.

Heute war das erste mal dieses Jahr Flugwetter wie man es sich wünscht. Sonnig und kaum Wind (7 km/h).
Da konnte ich nochmal testen.

Ich habe den Copter versucht auf einer Stelle zu halten ohne GPS.
Dann habe ich umgeschaltet auf GPS Hold und konnte keinerlei Veränderung im Flug feststellen. Nach 20-30 Sekunden schweben driftet der Copter eh immer mit dem Wind.
Ich bin auch bei eingeschaltetem GPS HOLD mal 20-30 m weg geflogen und hab dann die Knüppel losgelassen (ausser Pitch).
Aber ich konnte keinerle Veränderungen der Fluglage erkennen, geschweige denn das der Copter die ursprüngliche Position wieder ansteuert.
Also so als wenn ich gar kein GPS aktiviert hätte.

[r0sewhite]

Hmm, dann würde ich mich erstmal mit den PIDs auseinandersetzen. Wenn Du bei PH auf einen anderen Punkt steuerst, wird er ja an der neuen Position gehalten.

[wolkenloser]

Ich nehme an wenn Kompas und GPS Daten liefert und GPS Hold Grün ist müßte es also klappen ?
Gibts noch anderen "Kennzeichen woran ich sehen kann ob es gehen muß oder nicht ?

[el-dentiste]

Evtl hast du einfach falsches Board im Sketch konfiguriert

Wir haben gestern ein flyduino Mega Board mit neuem GPS konfiguriert und da war schon eine positionshaltung zu erkennen. Also momentan nur so 2-3m Radius aber das ja schon mal was:-) viel besser wird's bei Wii auch nicht werden.

[wolkenloser]

Evtl hast du einfach falsches Board im Sketch konfiguriert

Wir haben gestern ein flyduino Mega Board mit neuem GPS konfiguriert und da war schon eine positionshaltung zu erkennen. Also momentan nur so 2-3m Radius aber das ja schon mal was:-) viel besser wird's bei Wii auch nicht werden.

Aber dann dürfte ich in der GUI doch keine Sensordaten sehen (siehe meine Videos), oder ?
Ich meine aber das ich das richtige definiert habe.

[wolkenloser]

Evtl hast du einfach falsches Board im Sketch konfiguriert

Wir haben gestern ein flyduino Mega Board mit neuem GPS konfiguriert und da war schon eine positionshaltung zu erkennen. Also momentan nur so 2-3m Radius aber das ja schon mal was:-) viel besser wird's bei Wii auch nicht werden.

Aber dann dürfte ich in der GUI doch keine Sensordaten sehen (siehe meine Videos), oder ?
Ich meine aber das ich das richtige definiert habe.

Hallo Leute,

muß ich beim einschalten Von GPS Hold auch noch ACC und MAG selber einschalten ?
Ich dachte das beinhaltet die Funktion.

[el-dentiste]

Hi
Yapp
Musst du in GUI separat dazu aktivieren

[Michael Brakhage]

das wegdriften kann auch bedeuten, das du im flug weniger als 7 sats hast. dann ist poshold eh aus und der kopter driftet weg.

das positionssignal bei 7 sats und weniger ist dermassen ungenau, das du von glück sagen kannst wenn du einen radius von 5m hast. da kann multiwii nichts dafür. die poshold geschichte funzt momentan nur mit dem gps. acc wird nicht ausgewertet.

so ab 10 stats kannst du eine genauigkeit von 2m erwarten. da gehts dann schon besser.

du musst aber auch die defaultwewrte von posR auf z.b. 3.0 hochsetzen um eine agilere navigation zu erhalten. spiel mal mit den werten rum.
wenn du es sauber eingestellt hast und ein guter gps empfang vorliegt ist poshold mit multiwii schon zu gebrauchen.

ich bin seit 2 wochen mit der naze32 und der harakiri soft am spielen. das ist schonmal eine ecke besser als multiwii. multiwii ist am ende der 8bit skala angelangt. da geht bald nicht mehr viel.

[wolkenloser]

Hallo,
Was soll ich sagen, es funktioniert.
Ich hab jetzt noch MAG und HORIZON dazu geschaltet (ACC hab ich nicht) und dann geht's auch.
An den PID Werten muß ich aber wohl noch was tun, weil der Kopter ganz schön rumeiert bis er mal da ankommt wo er Hin soll gehts erstmal weiträumig (15M) um den Startpunkt herum. Ich habe so das Gefühl das der leiseste Windstoß sich hier durch abdriften bemerkbar macht.

Satelliten hab ich in der Wohnung meist schon 10, draußen werden es ja wohl eher mehr sein. (wieviel können es maximal sein?)

Komisch ist auch wie er reagiert wenn ich im Rundflug auf GPS HOME schalte.
Es scheint so als wenn der Copter appruppt abbremst 20 Sekunden Bedenkzeit einlegt und dann auf einmal umdreht und zur Home Position zurückkommt.

Ich könnte mir vorstellen, das es daran liegt, das ich für HOLD und HOME einen Kanal benutze und beim Umschalten von Acro (Signal H) auf GPS HOME (Signal L) immer kurz über den Schaltzustand GPS HOLD (Signal M) komme.
Es scheint mir als wenn da erst die Prozedur für HOLD abgearbeitet wird und dann nach einer Zeit X dann GPS HOME aktiv wird.
Das könnte ich aber relativ einfach ändern indem ich HOLD auf SIGNAL H aktiviere und HOME dann auf SIGNAL L lege. Der Normalmodus ist dann mit SIGNAL M in der Mittelstellung, dann gibt's da kein Problem mehr.

Ich will ja sowieso am Ende das so konfigurieren das der Kopter bei Signalverlust selbsttätig zurückkommt.
Dann will ich mal mit den PID Werten spielen....

[wolkenloser]

ich bin seit 2 wochen mit der naze32 und der harakiri soft am spielen. das ist schonmal eine ecke besser als multiwii. multiwii ist am ende der 8bit skala angelangt. da geht bald nicht mehr viel.

Aha, interessant. Mir war gar nicht bewusst das es hier schon zwei Lager gibt

Ich habe ja mehrer MEGA 256 Boards, Da läuft dann 32 Bit SW drauf.
Was gibt es denn da so noch für Software die 32 Bittig läuft ?

[wolkenloser]

posR

Wo finde ich den Parameter ?

[wolkenloser]

Sorry für mein Brett vorm Kopf
Und danke Tilman fürs Augen öffnen.
Habs die ganze Zeit in der GUI vor der Nase gehabt und nicht gesehen....

[wolkenloser]

Hallo,
ich bin jetzt mal ein paar Akkus zum testen geflogen.
Hab zuerst mal den Coming Hme Speed erhöht
IN der GPS Datei steht:
#define NAV_SPEED_MIN 100 // cm/sec
#define NAV_SPEED_MAX 300 // cm/sec

Die Werte habe ich zuerst verdopptelt, dann kommt der Kopter schnell zurück und schießt übers ziel hinaus.
Dann habe ich den MIN wet auf 80 runtergesetzt und MAX auf 600 gelassen.

Das sieht schon ganz gut aus.
Zumindest kommt der Kopter auf jeden Fall zurück egal in welcher Fluglage er gerade war.

Schön wäre es noch wenn er bei GPS Hold "wie angenagelt" stehen bleibt. Das ist noch nicht der Fall.
Da ist wohl noch anpasszung der PID Werte.

Ich habe jetzt den Wert für PosR auf 3.0 gestellt und den I Wert auch etwas höher gestellt.


Wofür ist den NavR ?