Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[Scotch]

Hallo

Ich brauche eure Hilfe!!!

Habe heute das HK Multiwii Pro board in Betrieb genommen mit den vorgesehenen Parameter.

Mein Problem: Der Copter fliegt überhaupt nicht stabil. Ich habe viele Werte für die P I D Parameter eingegeben, mal hoch, mal tief und es wurde nicht besser, es änderte eigentlich nichts

Ausserdem laufen die Motoren nicht saubern, sondern stottern die ganze Zeit. Wenn ich viel Gas gebe, dass der Copter steigt, fliegt er stabil, sobald ich aber weniger Gas gebe, um die Höhe zu halten fängt das gezappele wieder an und der Copter stürzt ab.

Kennt dies Irgendwer??

Danke für Eure Antwort!!

Mach doch noch mal ein paar mehr angaben zu deinem Copter (Gewicht, Motor,Propellergröße, Regler...)
Sind die Regler richtig eingelernt (welche Einstellungen) ?
Einfach nur die P I D Werte rauf und runter zu schrauben macht wenig Sinn.
Es gibt dafür einige Anleitungen im Netz, einfach mal googlen oder evtl. hat hier einer einen passenden Link für Dich

Gruß Ingo

[r0sewhite]

Da wir gerade das Thema haben.... ich hab heute mal wieder meinen NanoQuad bisl rangenommen, war zwar nur im Gartenbereich, hat aber gereicht, um mir ein Problem aufzuzeigen : nämlich das ich mit dem Gasstick zu weit runter kann, in den Bereich wo die Regelung nicht mehr greif, und dann bringt auch kein Abfangen was, dann geht es taumelnd in die Walachei. Irgendwer hatte da doch mal was ausgetüftelt, um mittels Schalter nach dem Start den Gaswert oberhalb des kritischen Punktes halten zu können, wie ging das noch mal ? Hat sich das jemand gemarkert und kann mri mal nen Link in den Bereich geben ?

Crizz, als alter Heli-Hase solltest Du aber eigentlich von selber drauf kommen: Zweite Flugphase anlegen und bei dieser die Gaskurve etwas höher (knapp über 1100) beginnen lassen.

[Mezzo]

Da wir gerade das Thema haben.... ich hab heute mal wieder meinen NanoQuad bisl rangenommen, war zwar nur im Gartenbereich, hat aber gereicht, um mir ein Problem aufzuzeigen : nämlich das ich mit dem Gasstick zu weit runter kann, in den Bereich wo die Regelung nicht mehr greif, und dann bringt auch kein Abfangen was, dann geht es taumelnd in die Walachei. Irgendwer hatte da doch mal was ausgetüftelt, um mittels Schalter nach dem Start den Gaswert oberhalb des kritischen Punktes halten zu können, wie ging das noch mal ? Hat sich das jemand gemarkert und kann mri mal nen Link in den Bereich geben ?

Crizz, als alter Heli-Hase solltest Du aber eigentlich von selber drauf kommen: Zweite Flugphase anlegen und bei dieser die Gaskurve etwas höher (knapp über 1100) beginnen lassen.

Entschuldige Tilman, dass ich dich da etwas verbessern muss.
Crizz sollte mit einem Mixer über einen Schalter einen Wert von ca. 100µs über MinThrottle den Gasweg erhöhen. Weil erst ab diesem Wert die Regelung beginnt.

[r0sewhite]

Nein, der Einsatz der Regelung (ebenso das versehentliche Armen oder Disarmen) wird durch

Code: Alles auswählen

#define MINCHECK 1100

(MultiWii_2_x.ino, Zeile 177) definiert und bezieht sich auf das Eingangssignal vom Empfänger.

Unterhalb von MINCHECK wird lediglich MINTHROTTLE ausgegeben, doch der Wert von MINTHROTTLE ist hier irrelevant. Gut zu erkennen in der Output.ino ab Zeile 1188:

Code: Alles auswählen

 if ((rcData[THROTTLE]) < MINCHECK)
      #ifndef MOTOR_STOP
        motor[i] = MINTHROTTLE;
      #else
        motor[i] = MINCOMMAND;
      #endif

EDIT: Die Zeilennummern beziehen sich auf die v2.1

[Crizz]

Tilman, für was hab ich euch ? Könnt ja auch mal was für mich tun und die Arbeit meiner Denkerbse erleichtern

Hab zu viel im Kopp um mich da noch dranzusetzen und großartig zu grübeln, aber das hier hat mir schon als Anregung gereicht, der Rest sollte Makulatur sein. Bin nicht drauf gekommen weil ich bei MC´s bislang keine Flugphasen verwende.

[Crizz]

So, eben mal in die Dämmerung geflogen und den Nano und meinen Experimental bisl gescheucht. Funzt perfekt mit zweiter GAskurve, einfach von 0 auf 12 % gesetzt und ab dafür. Muß mir nur noch ws einfallen lassen, das der Motor-Aus en Schalter überschreibt, evtl. selber nen neuen definieren, geht ja in der T10. Auf jeden Fall gleich ein anderes fliegen - hätte ich en Experimental nicht wegen falscher Lageeinschätzung unsanft zwischengelandet ( Akku gestaucht, Prop gebrochen ) wäre ich vermutlich jetzt noch mit breitem Grinsen auf dem Feld beim Nachtfliegen mit dem Nano, so waren die kleinen Akkus irgendwann "alle" und Heimkehren angesagt

[r0sewhite]

Hi Crizz,

ich patch dazu immer den Code und ersetze (in der MultiWii_2_1.ino die Zeilen 688-694 und 697-703)

Code: Alles auswählen

else if ( (rcData[YAW] < MINCHECK )  && f.ARMED) {
        if (rcDelayCommand == 20) f.ARMED = 0; // rcDelayCommand = 20 => 20x20ms = 0.4s = time to wait for a specific RC command to be acknowledged
      } else if ( (rcData[YAW] > MAXCHECK ) && rcData[PITCH] < MAXCHECK && !f.ARMED && calibratingG == 0 && f.ACC_CALIBRATED) {
        if (rcDelayCommand == 20) {
	  f.ARMED = 1;
	  headFreeModeHold = heading;
        }

durch

Code: Alles auswählen

} else if (rcData[THROTTLE] < 980  && f.ARMED) {
        f.ARMED = 0;
      } else if (rcData[YAW] > MAXCHECK && rcData[THROTTLE] > 980 && rcData[PITCH] < MAXCHECK && !f.ARMED && calibratingG == 0 && f.ACC_CALIBRATED) {
        if (rcDelayCommand == 20) {
	  f.ARMED = 1;
	  headFreeModeHold = heading;
        }

Auf diese Weise kann ich mit dem normalen Throttlecut-Taster, den ich eh vom Helifliegen gewöhnt bin, die Motoren in jeder Situation abschalten, und zwar unabhängig von irgendwelchen sonstigen Schalter- oder Knüppelstellungen. Auch fällt das dämliche Delay beim Abschalten hiermit weg.

Um den Code zu nutzen, muss einfach der Gasweg von ca. 970-2000 gehen, die Gaskurven aber normal ab 1000 anfangen. Der Throttlecut Schalter zieht das Signal unabhängig der Kurve und Knüppelstellung auf 970, also unter 980, und schaltet somit die Motoren verzögerungsfrei ab.

Nebenbei wird auf diese Weise kein extra Kanal zum Ausschalten verschwendet. Einschalten geht wie gewöhnlich.

[Crizz]

Schön und gut, nur muß ich dazu bei jedem Copter an die Firmware - so war´s erstmal ne Quick´n Dirty Lösung, die auch funzt. Wenn ich mal Zeit habe alle Copter auf ne einheitliche Version upzudaten ( und auch neu einzustellen ) werde ich das wohl auch gleich in den Code einfrickeln, muß mir das mal "saven"

[cgiesen]

Das Thema hatten wir in Harakiri auch.
Da haben wir jetzt ein Notaus drin.

Das sollte eigentlich überall drin sein.
Wer es nicht mag, nutzt es nicht!

Wer meint sowas sei Quatsch versteht den Sinn nicht.
Ich hätte es gut brauchen können. wäre weniger kaputt gegangen ....


Gesendet von meinem iPad mit Tapatalk HD

[Crizz]

eIne "Emergency Off" - Lösung finde ich bei jedem System sinnvoll - die wenigste haben es / unterstützen es. Leider.

[r0sewhite]

Jup. Nicodh hat es in der 3D-Version der baseflight zum Glück so gemacht, dass man ungeachtet irgendwelcher Knüppelstellungen disarmen kann. Das ist schonmal viel wert. Ich war gestern vor dem Jungfernflug übrigens noch geistesgegenwärtig genug, ausnahmsweise mal auf Throttle eine Pitchkurve statt einer Gaskurve zu programmieren. Ansonsten hätte es sicher übel geendet, wenn ich vor dem ersten Absturz instinktiv Throttlecut gedrückt hätte und der Copter mit voll negativ Gas in den Boden geschossen wäre.

Ansonsten kann ich nach meinem 3D-Erstflug heute nur sagen: Mann, das macht echt süchtig! Endlosrollen, halbe Loops und inverted stehen bleiben, das ist echter Spaß. Nur bei den warthox-typischen Flips in voller Fahrt muss man aufpassen: Hat man hier zu viel negativ Gas gegeben und es nicht rechtzeitig wieder rausgedrückt, endet der Flip mit einer Vollbremsung und danach geht's abwärts. Zum Glück blieb es bei dem einen Patzer, bei dem auch nichts kaputt gegangen ist. Äh, na gut, noch eine Notlandung mit leerem Lipo. Crizz, ich glaube, ich hab Deine Lipos heute ziemlich gequält.

Weder Motoren noch ESCs sind wirklich warm geworden. Als Props habe ich Graupner E-Props 10x5 genommen, die ich auf etwa 8 Zoll gekürzt habe. Dadurch sind die lästigen und flatterigen Blattspitzen weg und man hat einen soliden Prop mit sehr schwach ausgeprägter Blattwölbung. Ungeplättet verliert man vorwärts keinen Schub, hat in die Gegenrichtung aber beachtliche gefühlte 3/4 des Schubs, den man vorwärts hat. Ich muss das mal auf dem Prüfstand messen, hat sich aber richtig knackig angefühlt.

[el-dentiste]

es kommen bald 3D props
aber die gasflamm Methode zum herstellen der props funzt ja schon recht gut .


es gab auch schon in paar ultra ESC
http://flyduino.net/UltraESC-20A-2-4S-ESC
aber schon wieder alle

[Scotch]

Moin,

bin gerade über einen Quadspider Copter gestolpert, der 2x Graupner E-Prop 10x5 pair und 2x Graupner E-Prop 9x5 pair verbaut hat.
Wusste gar nicht, das so etwas geht. Welchen Vorteil/Nutzen hat das?
http://www.kopterworx.com/TBS-Frame/TBS ... -RTF-/-LCD
Oder verstehe ich da etwas falsch?

Gruß Ingo

[Crizz]

Ich würde mal nach befragen meiner Glaskugel orakeln, das die deswegen vorne größere Props draufhaben, um das Drehmoment identisch zum hinteren zu bekommen, zumal vorne noch ne GoPro zusätzlich Ballast bringt. Dann kann ich mir zumindest theoretisch vorstellen, das bei Roll-Manövern die Drehrate der hinteren Auslegern zu denen der vorderen abweichen kann, wenn identische Pros drauf sind. Allerdings sollte das die Software durch die Sensordaten kompensieren, weil ein Giermoment auftritt. Ergo dürfte es eher der Optik als dem Nutzen dienen, insbesondere bei einem Cam-Copter / FPV-copter.

[Scotch]

Ja aber der Akku sitzt ja hinten als Gegengewicht zur Gopro.
Von daher hebt es sich doch wider auf, dachte ich.