Y4 - welche FCU

[Heling]

Moin!

Mit spukt gerade das Thema Y4 im Kopf herum. Wird diese Anordnung auch vom NanoWii unterstützt? Leider habe ich da noch keine Bestätigung gefunden, in der Anleitung steht das jedenfalls nicht ausdrücklich drin. Welche FCUs wären sonst zu empfehlen?

Ob ich so ein Ding baue, weiß ich noch nicht, aber interessant finde ich die schon...

[r0sewhite]

Die Unterstützung ist nicht von der FCU sondern von der Software abhängig, sofern die FCU wenigstens 4 PWM-Ausgänge hat, was wohl auf jede zutrifft. Sprich: Multiwii kann's, also kann es das Nanowii auch.

[Heling]

Ah, OK. Macht bei genauerem Nachdenken Sinn. Da ich von der ganzen Materie noch nicht so die Ahnung habe (fliege bislang ja nur einen 4-Billig-Gyro-Tri), würde mich interessieren, wo es denn passende Software geben könnte.

[r0sewhite]

Öh, na Multiwii halt, was sonst? Im Sketch wird der gewünschte Coptertyp einfach aktiviert:

Code: Alles auswählen

    //#define GIMBAL
    //#define BI
    //#define TRI
    //#define QUADP
    //#define QUADX
    #define Y4
    //#define Y6
    //#define HEX6
    //#define HEX6X
    //#define OCTOX8
    //#define OCTOFLATP
    //#define OCTOFLATX
    //#define FLYING_WING
    //#define VTAIL4
    //#define AIRPLANE
    //#define SINGLECOPTER
    //#define DUALCOPTER
    //#define HELI_120_CCPM
    //#define HELI_90_DEG

[Heling]

Ups, manchmal ist es einfach zu einfach! Danke!

Ist VTAIL4 so etwas hier: http://qcrc.ca/shop/images/Hunter%20Vtail.JPG ?

[Heling]

Ich habe da noch mal eine grundsätzliche Frage zum Schwerpunkt beim Y4. Beim normalen Tricopter sollte der SP ja möglichst in der Mitte zwischen den 3 Motoren liegen. Der Y4 hat ja aber nun an einem Arm 2 Motoren dran, also dort theoretisch doppelt so viel mögliche Hubkraft wie an den beiden anderen Armen (etwaige Verluste mal ignoriert und 4 gleiche Motoren angenommen).

Wie ist das nun, baut man üblicherweise trotzdem 3 gleich lange Arme und die FCU gleicht das dann aus, oder sollte man den "Koax-Arm" verkürzen? Oder den SP entsprechend verschieben, also nicht mehr in der Mitte der 3 Motordrehachsen?

[r0sewhite]

1) FCU in die Mitte
2) Schwerpunkt korrigieren, damit er auch in der Mitte liegt

Die Arme sollten schon gleich lang sein, da ja nicht die volle Schubkraft hinten genutzt wird. Je nach Drehrichtung um die Hochachse (Yaw) dreht zwar der eine oder andere Motor voll, doch der andere fährt um den gleichen Prozentsatz runter.