Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[aBUGSworstnightmare]

Hi,

also ich fliege seit geraumer Zeit mit einer Development-Version - die MultiWii_dev_2013_04_08_r1391 - und habe bislang keinerlei Probleme damit gehabt.

Mein Flyduspider Hexa hatte bis gestern ein Divide et Impera Rev2 (als ProMini) mit FreeIMUv035_MS (Standardregler), mein Quad fliegt mir dem MicroWii (ATmega32U4) und SimonK-Reglern (Flyduino NFET 20A --> Hobbyking BlueSeries 20A --> Mystery BlueSeries 20A --> bs_nfet.hex Firmware).

Das Quad hab' ich für die Flugtests des rOsewhite 'Tanis' Boards mit einer FreeIMUv043 und GPS geflogen. Hier kam ebenfalls diese Version zum Einsatz.

Die MultiWii_dev_2013_04_08_r1391 wurde auch mit einer MPU-9150 ohne Probleme getestet (sowohl als Quad als auch Heda-Config)!

Seit heute Nacht ist eine neue Dev-Version online (http://code.google.com/p/multiwii/downloads/list). Gestern Abend habe ich den Spider auf ATmega2560 + FreeIMUv043 + GPS umgebaut; diese Kombi (noch mit den Standard-Reglern) werde ich heute (wenn's denn klappt) mit der neuen Dev-Version im Garten 'mal testen. Dann wird der Spider komplett neu aufbaut und mit SimonK-Reglern bestückt.

Gruss
Jörg
aBUGSworstnightmare

[aBUGSworstnightmare]

Ich habe das Board jetzt mal mit Silikonschlauch festgemacht. Isolierung von 2,5ccm² Litze geht für M2 schrauben ganz gut. Vibs sind auch weniger in der GUI, aber auf einen Schlag haut derACC Z Wert auf 1000 und bleibt da.

Hi Basti,

hast du den Copter bewegt als du diesen Screenshot erstellt hast oder wo kommen diese Ausschläge auf ACC-Pitch und ACC-Roll her? Da die Motoren laut GUI nicht laufen können das auch keine Vibrationen sein (ggf. mal die Stereo-Anlage runterdrehen ).

Wenn das der Normalzustand nach Kalibrierung des ACC ist dann werden nur Schrott-Daten gelesen.

Ich würde jetzt mit einer anderen multiWii Version einen Gegentest machen (nicht dass doch irrtümlich was im Sketch aktiviert wurde was das NanoWii nicht mag) um zu sehen ob sich der ACC dort genauso verhält.

Hier mal zwei Screenshots vom Flyduspider:

Flyduspider (Mega2560 + FreeIMUv043) im Leerlauf - steht ohne Props auf dem Schreibtisch !

shot1.jpg (205.21 KiB) 1950 mal betrachtet

Flyduspider (Mega2560+FreeIMUv043) bei Vollgas ohne Props - Vibrationen sind zu sehen

shot2.jpg (210.42 KiB) 1952 mal betrachtet

Gruss
Jörg
aBUGSworstnightmare

[Basti 205]

Hi Jörg,
Den Screnshot habe ich gemacht nach dem ich den Copter wieder ausgemacht habe.
Der erste Haken vom ACC Z nach unten war das kalibrieren, dann kurz stehen gelassen. Ab dem Zeitpunkt wo ACC pitch anfängt zu zappeln habe ich die Motoren laufen lassen. Der Z Wert ging auf anschlag als ich die Drehzahl (andere Resonanzschwingungen) geändert habe.
Mit Motoren aus laufen bis auf ACC Z alle Sensoren sauber auf der Null. ACC Z läuft nach dem kalibrieren sauber auf 512
Ich werde den Kpopter am WE mal ausgiebig testen. Das neu bestellte Nanowii werde ich auch mal hart verschraubt auf dem Copter testen, wenn da der Z wert im Stand mit Motoren an nicht plötzlch auf 1000 ausschlägt wird das erste Board wohl einen Schuss haben, dann gehts zurück.

[Mixi]

Hi Ihr

ne freund hat sich ein NanoWiiCopter zusammen gebaut. Nun haben wir ein kleines Problem, das beim Schweben(mehr noch nicht geflogen) der Copter nicht Richtig nach Regelt(so hört sich das zumindest mal an) . Also das er die Drehzahl nicht richtig hält.

Extrem war dieses Verhalten mit der Version 2.2 die erst darauf gespielt war. Dann sind wir mal auf die Version 2.1 runter gegangen da war dieses Verhalten schon viel viel besser, aber immer noch vorhanden.

Das Timing von den Regler hatten wir auch schon mal von High auf Normal gestellt,was keine Verbesserungen brachte.


Denke das wird ne Einstellungssache in der Software sein. Nur welche?

vielen dank

was versteht man unter "nicht richtig nachregelt"?
hast video?

Jo haben wir auch gemacht

http://www.youtube.com/watch?v=yD7QhnimdIE

[Crizz]

Was soll er machen ? Höhe halten ? Dann hau mal den P-Wert für "Alt" hoch auf 15

[McClean]

Würde ich mal ganz stark vermuten. EIne Hotair-Reworkstation wirst du vermutlich nicht greifbar haben, das wäre das letzte Mittel um einen etwaigen Tipping-/Solder-Fehler an der MPU6050 ausschließen zu können.

Hi,

also ich würde einen Hardwarefehler aus mehreren Gründen ausschliessen:

- Gyro und ACC sitzen in 6050. Wenn müssten beide nicht gehen
- Kommuniziert wird über i2c - wenn was nicht geht müssten i2c-Fehler angezeigt werden

Lieber Gruss,
Steffen

[Mixi]

Was soll er machen ? Höhe halten ? Dann hau mal den P-Wert für "Alt" hoch auf 15

Hat keine Verbesserung erbracht.

Er soll vor allem Ruhiger in der Luft liegen!

[Crizz]

Die Höhenregelung geht nur wenn ein Baro verbaut ist, also mit dem NanoWii alleine nicht. Wenn du ein diagonales zittern hast ( ich weiß jetzt nicht, was du im Video in erster linie meinst ) hast du Vibrationen im System und da kannst du die Gyro-LPF-Frequenz mal niedriger setzen. Der Gyro-LPF filtert störende Resonanzfrequenzen aus, je weiter die Frequenz abgesenkt werden muß, umso schlechter . Propeller sollten sauber balanciert sein, Motoren / Lager auf sauberen Rundlauf geprüft werden.

[Basti 205]

Kurzer bericht und nächste Frage
Mein Copter hat das WE überlebt. Ein mal ist er mir aus der Hand gesprungen und hat sich im Laptop verbissen, ganz schön kräftig das Kerlchen wenn man zwei Regler falsch anschließt Ein mal hat er im Flug einen Motor abgeworfen, aber im großen und ganzen fliegt flog er sehr gut. Das ACC Problem ist nicht wieder aufgetreten.
Nachstes Problem ein Regler scheint ein Ding weg zu haben. Dazu meine Frage:
Gibts ein Testprogramm bei den man mal alle Motoren zur Strommessung einzeln anlaufen lassen kann? Zum wuchten der Motoren und Props auf dem Quad wäre so eine Testsoftware doch auch sehr brauchbar. Kann mir nicht vorstellen das das noch keiner geprogt hat? Ich hab zu mindest nichts gefudnen.

[Dodger]

Gibts ein Testprogramm bei den man mal alle Motoren zur Strommessung einzeln anlaufen lassen kann? Zum wuchten der Motoren und Props auf dem Quad wäre so eine Testsoftware doch auch sehr brauchbar. Kann mir nicht vorstellen das das noch keiner geprogt hat? Ich hab zu mindest nichts gefudnen.

In der aktuellen Dev-Version vom Multiwii gibt es eine neue Option "DynBal", dazu passend gibt es in dem MultiwiiConf einen neuen Tab "Motors" mit dem du dann Motoren einzeln laufen lassen kannst. Aber wie immer: Mit Vorsicht zu genießen, sonst könnte dein Copter noch andere Sachen beissen

Gruß,
Frank

[Basti 205]

sehr geil, habs gefunden

[aBUGSworstnightmare]

Hi Basti,

lass' mal hören wie/ob das klappt und was zu tun ist.

Jörg
aBUGSworstnightmare

[Basti 205]

Tja, wie habe ich es gemacht?
Erst mal meine aktuelle GUI Config gespeichert.
Die neuste Version runter geladen, http://code.google.com/p/multiwii/downl ... p&can=2&q=
Meine Einstellungen sicherheitshalber schnell eingetackert, Quadx, NanoWii, Futaba Summempfänger,
Dann Dynbal ganz unten in der configh aktiviert und draufgedudelt.
Bei der neusten Multiwii Dev. gibts ein neues MultiWiiconfig (GUI) dazu. Das starten und wenn man das Dynbal aktiviert hat hat man oben links einen weiteren blauen tab "Motoren". Draufklicken Motor auswählen, Schieberegler in der GUI aufziehen und die ausgewählten Motoren drehen los. Bei mir gings leider nicht über den Throtle Knüppel.
Ich habe alle Einzelmotoren auf Vibrationen überprüft, es war keiner bei der spürbar mehr oder weniger hatte.
Danach habe ich meine alte 2.1er Version wieder draufgedudelt und die alte Config geladen. Leider sind dabei irgendwie die aux Zuordnungen flöten gegangen.
Der Copter flog am WE schon sehr gut mit der 2.1er. Heute ist er endlich fertig und ich will ihn endlich mal FPV fliegen, deshalb hatte ich erst mal keine Lust auf weitere Experimente

[Dodger]

...
Bei mir gings leider nicht über den Throtle Knüppel.
Ich habe alle Einzelmotoren auf Vibrationen überprüft, es war keiner bei der spürbar mehr oder weniger hatte.
...

Naja, ich glaub das es nicht über Knüppel funktioniert ist mit voller Absicht Die Ergebnisse deines dynamischen Balancing sollen ja messbar sein, deswegen ist es wichtig das du bei jedem Versuch genau gleichviel Gas gibst, das ist mit Knüppel kaum zu machen.
Eigentlich finde ich den Ansatz wirklich genial zum wuchten, aber ich vermisse noch eine Anzeige der Min-/Max-Werte die der Gyro ausspuckt (der Graph allein reicht kaum um sicher sagen zu können ob es in einem Durchlauf weniger/mehr vibriert hat). Dann könnte man wirklich zuverlässig & messbar balancen. Bei dem kleinen Crazyflie haben die Mod-Entwickler das schon eingebaut, das Ding lässt vor einem Start sogar jeden Prop einmal drehen und meckert wenn ein Motor/Prop zuviel vibriert...

Grüße,
Frank

[Basti 205]

Naja, ich glaub das es nicht über Knüppel funktioniert ist mit voller Absicht

In der GUI stand aber was von auf Motor klicken und dann über Throtle steuern wenn ich mich nicht völlig vertan habe Ich konnte Motor nur nicht anklicken.
ich fände es besser wenn man Gas über den Stick gibt. Mit der Maus einen Balken hin und her schieben und der Copter brüllt los ist mir nicht so gehäuer.
Nach den Sensorwerten kann man wirklich kaum gehen, bei mir waren die Ausschläge viel zu gering um einen Unterschied feststellen zu können. Min Max Werte wären da wirklich toll.