Quad fertig, letztes Problem bleibt

[vigil314]

Hallo zusammen,
so, nun ist es vollbracht. Der erste Bauabschnitt ist abgeschlossen. Mein Quad ist fertig. An dieser Stelle noch mal vielen Dank an das Forum. Ohne euch wäre es sicherlich nicht so gut gegangen
Heute den Jungfernflug absolviert. Naja mehr schlecht als recht. Die 12x6 e props bringen erst bei ca. 80% Regelweg genug Schub um die 1820g in die Luft zu heben. 14x8 Löffel sind bestellt. Sollte eigentlich bei ca. 45% dann schon klappen.
Brauche aber noch mal eure Hilfe bei der Trimmung
Und zwar folgendes Problem:
Wenn ich alles an der GUI probehalber laufen lasse, fällt auf, dass die Pulslängen der Motoren deutlich unterschiedlich sind. Naja hab dann im Netz mal geguckt, wie man das Ganze in der Software trimmen kann. Gesucht gefunden. Habe das dann alles so gut es geht auf +- 15 angeglichen.
Wenn ich die Motoren scharf stelle und hochfahre passt das auch. Warte ich dann eine kurze Zeit ab, gehen zwei Motoren hoch und zwei runter
Hab das ganze versucht erst im acro- und dann im stable Mode zu trimmen mit dem selben Ergebnis. Okay acc neu kalibriert = immer noch das selbe Problem.
Bin dann mal testweise im acro-mode nur mit gyro geflogen. Resultat nach kurzer Zeit fing der Quad an sich um die eigene Achse zu drehen
Das gleiche passiert im staple-mode jedoch deutlich früher.
Was mache ich falsch?

Gruß
Christian

[Heling]

Bevor jemand anders fragt: ein paar Angaben zur verbauten Technik wären sicher nicht schlecht.

[Heling]

Was mir spontan einfällt:

- ist der Copter-Typ richtig ausgewählt?
- alle Motoren am richtigen Ausgang angeschlossen?
- gibt es Vibrationen?

[vigil314]

Ah sorry. Du hast natürlich recht. Hatte ich ganz vergessen.
Also ich habe folgendes verbaut:
FC: Flydumega
IMU: freeime0.4.3
GPS: Ublox Neo 6m
Regler: SimonK N-FET 20A
Motoren: T-Motor MT4008-12
Copter-Typ ist QuadX und die Regler sind auch am richtigen Ausgang angeschlossen. Steuerkommandos gehen auch in die richtigen Richtungen.
Für mich sieht das einfach wie ganz schrecklich vertrimmt aus. Nur verstehe ich nicht, warum die Pulslängen sich verändern, wenn der Copter still auf dem Boden steht und auch der Graph in der GUI keine Veränderungen anzeigt

Gruß
Christian

[Heling]

Da fällt mir momentan auch nichts zu ein. Ist am Ende die FC fritte?

[vigil314]

so hab hier mal in Farbe. Also für mich sieht das nicht so original aus.
Oder senken sich zwei Motoren ab und das ist so gewollt?

[r0sewhite]

Eigentlich sollte der MT4008 mit den 12" Props locker reichen. Es sei denn, Du fliegst sie mit 3S statt 4S. Das wäre dann wirklich etwas schwach.

Was den Drift an der GUI betrifft: Der ist völlig normal. Bedenke, dass ein Zehntelgrad Schrägstellung des Copters schon ausreicht, dass die FC dagegensteuert. Da sie jedoch nichts bewirken kann, wird sie mit immer mehr Gas versuchen, den Copter wieder gerade zu stellen. Aussagekräftig ist daher ausschließlich das Verhalten im Flug und niemals am Boden. Erst recht nicht ohne Propeller, da in diesem Fall meistens sogar noch stärkere Vibrationen negativ auf die Sensoren einwirken.

Flieg das Ding und achte darauf, was er beim Schweben macht. Im Gyro-Mode solltest Du ihn eigentlich sauber schweben können. Ist das nicht der Fall, solltest Du kontrollieren, ob alle Motoren gerade stehen, die ESCs alle korrekt angelernt sind oder sonstige Unterschiede bei den Antrieben ermitteln (z.B. ein Prop falsch/schlecht produziert oder ein Elko von einem ESC abgerissen).

Was auch zu starkem Drift führen kann, ist übermäßige Vibration oder falsche Lagerung der FCU/der Sensoren. Ebenfalls möglich ist, dass Du den Copter während der Initialisierung (die ersten Sekunden nach Anklemmen des Akkus) verwackelst. Während dieser Zeit kalibriert sich der Gyro und jede Wackelei am Copter kann zu einer falschen Kalibrierung führen. Bist Du Dir unsicher, ob er sauber kalibriert ist, kalibrier ihn nochmal manuell mit den Knüppeln. Ich habe mir das grundsätzlich so angewöhnt.

Wenn es mit dem Gyro geklappt hat, kannst Du Dich an den ACC machen. Hierzu erst einmalig sauber kalibrieren (Copter so gerade wie irgend möglich stellen) und dann die Feinheiten mit der ACC-Trimmung machen.

[vigil314]

Hallo Tilman,

danke für die ausführliche Beschreibung. In der Tat fliege ich mit 3s. Habe gleich mal einen 4s bestellt.
Habe mal spaß halber Multiwii 2.1 drauf gemacht. Dann Copter auf den Boden gestellt, Akku dran und dann über den Sender noch mal den ACC kalibriert. Flog ruhig in der Luft. Allerdings fing er an sich nach 10s oder so nach rechts weg zu drehen.
Werde das Ganze aber noch mal mit den größeren Props richtig austesten, da ich im Moment über 80% Regleröffnung habe.
Werde auch mal nachschauen, ob ein Motor evtl. schief sitzt.
Danke schon mal. Melde mich wenn ich neue Erkenntnisse habe.

Gruß
Christian

[Crizz]

Ist schnell passiert das ne Motorhalterung sich verdreht, gerade bei Rohren als Auslegern. Am einfachsten : Props runter, und sofern es die Elektronik erlaubt den Kopf auf den Kopf auf ne Tischplatte legen, so das nur die Motor-Achsen aufliegen. Dann sieht man sehr schnell ob einer oder mehrere nicht sauber ausgerichtet sind.

Baut die Elektronik zu hoch auf, das ganze halt unter zuhilfenahme einer ausreichend großen Spanplatte machen, die man auf die Achsen auflegt (In der Mitte vorher einen ausreichend großen Ausschnitt anfertigen das die Elektronik / Centerplates durchreichen).

Sind die Motoren sauber ausgerichtet kann ein wegdrehen (bei aktivem Mag) auch durch zu nah vorbeilaufende E-Kabel ausgelöst werden. Schaust mal ob evtl. Akkukabel oder Reglerkabel unter der Position des Mag-Sensor verlaufen. Sollte alles gut isoliert sein kann ein Stück Weißblech Besserung bringen, muß man aber aufpassen das man die Kanten gut umbördelt und taped, damit man sich keine Kabel mit durchtrennt.

[vigil314]

Hi,

habe die Motoren jetzt noch mal nachgeschaut bzw. nachjustiert. Bin jetzt ca. 3 Akkuladungen geflogen und kein wegdrehen mehr.
Das einzige, wenn ich in eine Richtung fliege und dann ins Schweben übergehe, driftet er noch in die alte Richtung weiter.
Das kann man doch über die PID-Werte einstellen oder? Die sind im Moment nach auf Standard.
Wie muss ich die denn verändern? Rahmen ist im wesentlichen CFK-Rohre und Gfkplatten.

Gruß
Christian

[Crizz]

Ja, und ? Das macht dir auch jeder Heli. Da mußt du erstmal gegensteuern bis Stillstand. Da ist ja keine Funktion aktiv die den Copter bei Rückkehr in NEutrallage auch automatisch auf dem Punkt festnagelt. Ist also alles im grünen Bereich

[vigil314]

So, habe gestern noch mal in der Halle testen können. Habe dabei festgestellt, wenn ich den Quad auf der Stelle schweben lasse, und dann die Knüppel los lasse, driftet er zu einer Seite weg. Wenn ich mit der ACC-Trimmung was versuche, bringt das irgendwie nichts.
Werde die Tage nach den Prüfungen noch mal auseinander nehmen dann alles noch einmal neu ausrichten.
Auch will ich mir noch mal anschauen, ob das mit dem Schwerpunkt genau hinhaut. Habe da nämlich Videos gesehen, wo die Dinger wie festgenagelt auf der Stelle schweben.
Kann es mir so erklären. Oder übersehe ich da was?

[Crizz]

Jo, wahrscheinlich trimmst du wild am Sender rum, das bringt dir aber für ACC nix. Am Sender trimmt man bestenfalls für Acro, und das ist blödsinn weil der Copter in der Fluglage bleibt in die er eingesteuert wurde. Also vergessen.

Du mußt mit aktivem Acc mit den Sticks des Senders trimmen, ist in den letzten Monaten schon dutzende male beschrieben worden und steht auch in Mutliwii.com - deshalb verweise ich immer auf die gültigen Stickmoves der jeweiligen MWC-Version. Da ist nämliches definitv alles drin gelistet.

Und angenagelt kannste eh vergessen, sobald Wind geht kann der Copter nicht "angenagelt" bleiben, da muß ein Baro und ggf. ein GPS mit bei, alleine mit Acc kriegste das nicht weil du einen Referenzpunkt im Raum setzen mußt

[vigil314]

Das mit dem Trimmen mit den Sticke weiß ich. Trimme ausschließlich damit und nicht am Sender.
Aber trotzdem dürfte er doch nicht nach ca. 3 Sekunden, in der er ruhig in der Luft steht, auf einmal zu einer Seite ausbrechen oder doch? Ich meine in einer Sporthalle ohne Wind in ausreichender Höhe, sodass kein Bodeneffekt auftritt.

[el-dentiste]

erstmal trimmst du im Gyro mode mit den trimmtastern am sender !
DANACH acc an und mit den knüppeln trimmen