Multiwii für 120°CCPM Heli

[frankyfly]

9 Regelparametern für die rotatorischen Freiheitsgrade

Aber nur im einfachsten Fall (ein PID pro Achse zur Drehratenregelung) und damit ist es aber heute, vor allem bei Coptern lange nicht getan - da sind Kaskadierte Regeler an der Tagesordnung: Positionsregelung > Lageregelung > Drehratenregelung ...

Wenn man da das Spinnen anfängt was man wohin mixen kann dann kriegt man bestimmt schnell Kopfschmerzen und ein System das kaum ein Mensch mehr wirklich versteht und einstellen kann. Viele Leute haben ja schon mit der einstellung eins PID starke Probleme. Wenn jemandem Lagweilig ist, dann sollte man sich eher Gedanken darüber machen wie man einen "self tuning PID" in einen Copter implemetiert. damit ist der Menschheit/Pilotenschaft sicher mehr geholfen.

[acanthurus]

Hi..

die kaskadierten Regler sind aber in den meisten Fällen immer noch "standalone" für die einzelnen Freiheitsgrade - und damit "skalare" größen, im gegensatz zu eienr echten Mehrachs-Regelmatrix.
Wirklich schwer zu verstehen ist das nicht - für jede Kopplung eines Freiheitsgrades mit einem anderen (roll->nick usw.) gibt es einen separaten P-I-D Parametersatz - und auf der Hauptdiagonalen dieser Matrix stehen die bisherigen Regelparameter. Die Frage ist nur, woher bekommt man die richtigen Werte dafür, bzw. wie identifiziert man die Koppelungen. Wenn man das "richtig" machen will, dann muss man wenigstens noch die Kopplung auf Gesamtgas mitberücksichtigen (Beispiel: die wenigsten Copter halten die Höhe sauber, wenn man mal kräftig in Gier reintritt), und dann werden aus 9 Parametern 4x4x3=48 Regelparameter (einige davon zugegebenermaßen Null)... und das bei nur einer einfachen, linearisierten Regelung mit einem einzelnen Arbeitspunkt. Das softwareseitig zu implementieren ist an sich kein Problem, aber die Bestimmung der Parameter geht halt nicht mehr (zu Lebzeiten) über ein einfaches Ausprobieren und korrigieren; da müsste man schon mal ein externes Simulationsmodell erstellen.

Sowas wird ja in der Flugregelung ausführlich (theoretisch) durchgekaut, und am Ende macht man es dann doch wie immer: sorge dafür, dass der standalone-Regler gut (schnell und stabil) genug ist, und pfeife auf die Kopplungen.

gruß
andi

[frankyfly]

die kaskadierten Regler sind aber in den meisten Fällen immer noch "standalone" für die einzelnen Freiheitsgrade

Sicher? Stichwort "Piruettenoptimierung" - da wird meines Wissens nach anhand von Gier, irgendwie Roll<>Nick gemsicht

[acanthurus]

Ok, zugegeben, es gibt einzelne Ausnahmen.. in dem Zusammenhang könnte man noch, abweichend von der linearen Regelung, das mögliche Abschwächen der Regelparameter in Abhängigkeit des Gaswerts beim Multiwii nennen...

[Crizz]

MultiWii is nunmal kein VStabi, und von den Einstellmöglichkeiten her auch kein 3-Digi. Und bevor man sich Gedanken um mögliche Optimierungen macht, sollte man es wohl zunächst mal so probieren und sehen, wo die Schwäche liegen. Ich denke, MWC ist bislang einfach zu sehr die Multicopter-Software gewesen und daher der Rest wie Stabi für Nurflügler oder für FBL-Helis einfach noch stiefmütterlich behandelt worden, zumindest liest man eigentlich noch nicht viel darüber das die Leute die MWC dafür einsetzen. Aber vielleicht tut sich da ja noch was, ich lese auf jeden Fall interesssiert weiter mit

[kawa-zx9r]

Wieso drängt sich mir der Verdacht auf, dass man ohne Informatikstudium nicht mehr Modellfliegen kann?
Ihr habt doch alle einen an der Klatsche

[Crizz]

Ach quatsch, aber bei solchen sehr offenen Systemen ist nunmal mehr Einstellaufwand, als bei VStabi und Co. Man soll ja tiefer eingreifen können, war schon bei 3Digi Sinn der Sache.

[acanthurus]

Modellfliegen

und

Ihr habt doch alle einen an der Klatsche

sind Synonyme. Was wolltest du uns also genau sagen?

Sei froh, dass sich jemand diesen Gedanken macht, denn ohne Leute die sowas tun, würdest du irgendwo in einer Höhle sitzen und mit Wildschweinknochen spielen.

[kl_Haribo]

Kawa: du brauchst aber doch auch kein informatikstudium, wenn du hier im forum mitliest. Das ganze zeuchs, was die einzelnen Rechner miteinander ausmachen um dir die Seite zu zeigen, kreigste ja gar nicht mit. Und wenn ich das mit meinem 250er hinbekommen habe, dann werde ich wahrscheinlich den Code hier auch reinstellen. dann musst es nurnoch in deinen Copter einfügen und ggf ein kleines bissi anpassen. Mitentwickeln musst ja nicht
BTW, baue grad doch nen FBL-Kopf ein, der sieht so fein übersichtlich aus

[kl_Haribo]

Irgendwie komme ich wohl hier nicht weiter erstmal, könnte auch maßgeblich an der Spätschicht liegen.
Am dienstag hab ich voll eifer mal mit Drehzahl probiert. Habe versehendlich den Acc-Modus angehabt. Der Heli war sowas von empfindlich, da isser mir dann irgendwann umgeschlagen(Dachte das macht nix wenn man die Heckblätter drauf lässt..). Danach hatte ich ein Heckblatt sehr sehr kurzzeitig in den Fingern.
... Warten auf ersatzteile...
Andererseits habe ich verschiedene Multiwiiversionen ausprobiert. 2.2 und 2.1 funktionieren irgendwie nicht richtig. Eines der Servos macht pitch mit, regelt sich dann aber langsam wieder in seine Nulllage zurück.
Nun habe ich multiwii 2.0 wieder draufgemacht, pitch funktioniert wieder. Allerdings sind auf einmal roll/nick tot, obschon diese im multiwii ankommen. Werd das nochmal genauer unter die lupe nehmen müssen. Die Änderung die ich dazwischen gemacht hatte waren vornehmlich Wechsel vom Flugzeugmodus zum 90°TS-Heli. Jedoch scheinen die Werte korrekt im board anzukommen(laut dem monitor).