Yaw-Problem beim Oktokopter

[chriskopter]

Hallo!

Ich habe mir einen koaxialen Oktokopter gebaut. Er fliegt an sich sehr gut und präzise, aber es gibt ab und zu ein kleines Problem. Egal ob man in eine Richtung fliegt oder nur auf der Stelle schwebt, dreht er sich ab und zu um 80° um die eigene Achse, registirert es selbst und dreht sich langsam wieder zurück. Dieser Fehler ist nicht reproduzierbar und tritt absolut unvorhersehbar auf. Es gibt Flüge (10min) da passiert es gar nicht, bei anderen kommt es 10 mal vor. Außerdem hört man während des unabsichtlichen Drehens ein relativ hohes Pfeifgeräusch, dieses tritt jedoch bei manuellem gieren durch den Sender nicht auf.

verwendete Hardware:

- APM 2.5 Board (Ardupilot)
- XXL Modelbau 30A N-FET SimonK Regler
- Miato 2814 Brushless Motor - 800kV
- 4s Lipo
- koax Anordnung der Motoren, also 2 Motoren auf einem Arm
- 10 x 5 Carboluftschrauben

Über die Flugsteuerung und die Logdaten ist deutlich zu erkennen das die Ausgangsimpulse aller 4 gleich drehenden Motoren identisch sind. Daher denke ich liegt es nicht daran. Zu dem sind die PID-Werte alle weitestgehend perfekt eingestellt und der Fehler lässt sich auch nicht durch verändern der PID beheben.
Deswegen vermute ich liegt es wohl möglich an einem der Regler, welcher zu langsam oder zu schnell reagiert und somit ein Ungleichgewicht in den Drehmomentausgleich bringt. Zudem hat dieses Pfeifgeräusch gewisse Ähnlickeit mit dem Piepsgeräusch der Motoren, beim konfigurieren der Regler.
Doch leider hab ich keine Ahnung wie man den Motorausgang eines Reglers messen könnte? Ein Austausch ist auch schwierg da ich nicht weis, welcher der 8 Regler es sein könnte. Die Gaswege der Regler sind auch alle gleich eingestellt.

Hat jemand vielleicht einen Ratschlag oder kennt jemand das Problem?

[Bran]

Durch die Drehrichtung kannst du das Problem ja schon mal auf vier Regler eingrenzen (sollte es tatsächlich ein Regler sein)

[chriskopter]

Ja daran dachte ich auch schon, leider kann man nicht erkennen ob einer zu langsam oder zu schnell ist. Denn wenn ein Motor sich in Laufrichtung zu schnell dreht, dann dreht er sich logischerweise in diese Richtung weg, doch dreht er zu langsam so dreht er sich gegen die Laufrichtung des Motors weg. Somit wäre man wieder bei 8 möglichen Reglern bzw. Antrieben die fehlerhaft sein können.

[Crizz]

Sind die Arme aus Quaderprofil oder Rundrohr ? Bei Rundrohr kann es ggf. zum verdrehen der Motortragplatte kommen, passiert ggf. shcon währemnd des Aufbaus, und bereits 1°aus der Vertikalen heraus reicht aus um ein Giermoment zu erzeugen.

[chriskopter]

Es sind CFK Rundrohre. Danke, das ist in jedemfall eine Sache die ich nochmal überprüfen könnte. Doch erklärt das nicht warum das Problem nur manchmal auftritt, denn die Motoren verschieben sich ja nicht während des Fluges. Außerdem ist da noch dieses Pfeifgeräusch.

[frankyfly]

Was mich auch etwas wundert ist - warum sieht man das nicht in den Logs von den Ausgängen der FCU ?

wenn ein ESC aussteigt fehlt auf einer Seite Schub und Drehmoment >> die Seite sackt ab und der Copter dreht sich.
Folglich müsste die FCU:
1. Auf der Seite mit dem Ausfall den Schub erhöhen und auf der anderen Seite verringern
2.auf allen Motoren welche die gleiche Drehrichtung wie der ausgefallene den schub erhöhen und auf den anderen Verringen.

(bei einem Motor der unerklärlicherweise zu schnell dreht entsprechend andersherum)

wenn das aus den Logs irgendwie zu erkennen ist, hast du einen Anhaltspunkt an dem du Suchen kannst, nämlich der motor der währned des Manövers am meisten Schub bekommt und der der am wenigsten bekommt.


Als Fehlerursache würde ich nicht Primär die ESC unter Verdacht stellen, sondern eher nach Dingen wie Kabelbruch/ kalte Lötstelle oder lose Luftschraube/Motorglocke/Magnete suchen.

[Crizz]

Sag das mal nicht, wenn eine Einheit nicht hundertpro befestigt ist und sich verdrehen kann hast du den Effekt sehr wohl zeitweilig - ich hab das mit meinem 700er Quad durch, war zwar kein x8 sondern nur ein x4, aber ich hab mir nen Wolf gesucht woran es lag. Denn je nachdem was du für Steuerbefehle gibtst und in welcher "Stärke" kann dadurch bereits ein weiteres verdrehen der Motoreinheit erfolgen, so das der Effekt mal in die eine oder andere Richtung geht, mal stärker oder schwächer ist. Kontrollieren schadet auf jeden Fall nicht - ich bin mir ziemlich sicher das das was nicht ganz gerade ist, und wenn ein einzelner Motor durch verzogende Montageschelle minimal schief aufsitzt.

[DUKE40]

Auf meinen Quadrocopter hatte ich auch mal einen ähnliches Verhalten, bei lag es aber an der Bluetooth Verbindung der GoPro Hero 3 BE mit den Remote Control. Seitdem ich diese nicht mehr nutze ist auch Ruhe.
Verwendest Du vielleicht einen Bluetooth Modul? Oder das Bluetooth Deines Handy eingeschaltet? Könnte auch eine Ursache sein.

[chriskopter]

Was mich auch etwas wundert ist - warum sieht man das nicht in den Logs von den Ausgängen der FCU ?

wenn ein ESC aussteigt fehlt auf einer Seite Schub und Drehmoment >> die Seite sackt ab und der Copter dreht sich.
Folglich müsste die FCU:
1. Auf der Seite mit dem Ausfall den Schub erhöhen und auf der anderen Seite verringern
2.auf allen Motoren welche die gleiche Drehrichtung wie der ausgefallene den schub erhöhen und auf den anderen Verringen.

(bei einem Motor der unerklärlicherweise zu schnell dreht entsprechend andersherum)

wenn das aus den Logs irgendwie zu erkennen ist, hast du einen Anhaltspunkt an dem du Suchen kannst, nämlich der motor der währned des Manövers am meisten Schub bekommt und der der am wenigsten bekommt.


Als Fehlerursache würde ich nicht Primär die ESC unter Verdacht stellen, sondern eher nach Dingen wie Kabelbruch/ kalte Lötstelle oder lose Luftschraube/Motorglocke/Magnete suchen.

Die Schubdifferenz ist so gering das der Kopter nicht absackt, es ist so wenig das er sich lediglich dreht. Das geschieht manchmal recht schnell und manchmal relative langsam. Dadurch wird lediglich die Drezahl der gegenläufigen Motoren gleichmäßig von der FCU erhöht. Die in Drehrichtung drehenden Motoren werden alle 4 gleich verlangsamt. Wenn man sich die Graphen anschaut dann hat man jeweils 4 identische Kurven welche man nahe zu über einander legen kann. Es gibt auch keine Höhenänderung oder irgendend ein Driften, wenn er nur schwebt passiert der Effekt an genau der Stelle wo er sich befindet.
Kabel und Steckverbindungen hab ich alle schon überprüft, die Luftschariben sind mit selbst sichernden M6 Muttern befestigt und können sich nicht lösen. Die Motorglocken und die Magnete sind augenscheinlich vollkommen in Ordnung und die Wellen sind auch nicht verzogen.

Sag das mal nicht, wenn eine Einheit nicht hundertpro befestigt ist und sich verdrehen kann hast du den Effekt sehr wohl zeitweilig - ich hab das mit meinem 700er Quad durch, war zwar kein x8 sondern nur ein x4, aber ich hab mir nen Wolf gesucht woran es lag. Denn je nachdem was du für Steuerbefehle gibtst und in welcher "Stärke" kann dadurch bereits ein weiteres verdrehen der Motoreinheit erfolgen, so das der Effekt mal in die eine oder andere Richtung geht, mal stärker oder schwächer ist. Kontrollieren schadet auf jeden Fall nicht - ich bin mir ziemlich sicher das das was nicht ganz gerade ist, und wenn ein einzelner Motor durch verzogende Montageschelle minimal schief aufsitzt.

Gebe Dir vollkommen recht eine Überprüfung schadet nicht. Ich habe jetzt alle vier Ausleger nochmals überprüft und alle Schrauben versucht nach zuziehen. Es war alles bombenfest und es lässt sich keine "Schieflage" erkennen, zumindest mit den Augen bzw. messen des Abstandes der oberen und unteren Motorplatte. Gibts noch andere Tricks um es möglichst genau zu machen?

Auf meinen Quadrocopter hatte ich auch mal einen ähnliches Verhalten, bei lag es aber an der Bluetooth Verbindung der GoPro Hero 3 BE mit den Remote Control. Seitdem ich diese nicht mehr nutze ist auch Ruhe.
Verwendest Du vielleicht einen Bluetooth Modul? Oder das Bluetooth Deines Handy eingeschaltet? Könnte auch eine Ursache sein.

Der Fehler tritt auch auf wenn ich keine Kamera dran habe bzw. wenn mein Handy im Auto liegt. Also ich glaube Bluetooth Einfluss kann ich ausschließen. Die Steuerung läuft über das Graupner HOTT System und die Telemetrie geht über 433 MHz.


Es ist echt zum Verzweifeln, denn er fliegt an sich absolut perfekt. Liegt wie ein Brett in der Luft, lässt sich ganz präzise steuern, selbst ohne GPS hält er bei Windstille relativ lange die Position und selbst Windböen machen ihm (mit GPS) fast gar nichts aus. Nur diese Macke mit dem unvorhersehbaren Drehungen nervt extrem.