Rex-Power hat geschrieben: 26.07.2021 01:34:01
Damit kannst mal ein wenig rum experimentieren, das macht schon einiges aus.
Die Drehrate des Hecks ist aber vollkommen in Ordnung – das Problem hier sind falsche Steuersignale seitens des im Flightcontroller integriertem FBL-Systems, die das Heck unter bestimmten Bedingungen wegdrehen lassen. Die Ursache wurde bereits mehrfach angedeutet und wird im Folgenden ausführlich ausgeführt, in der Hoffnung, dass man mir nicht mehr was von Sendereinstellungen, oder Lesen des Handbuchs, oder so erzählen möchte:
Vibrationen mit Auslenkung in einer bestimmten Richtung zu einem MEMS-Gyro, also einen mikromechanischem Drehratensensor (keinem tatsächlichen Kreisel, wenngleich man sie manchmal noch so nennt), werden von diesem registriert. Je kleiner der Sensor, desto geringer die bewegten Massen, desto kleinere und schnellere Bewegungen werden erfasst. Je kleiner der Heli, desto weniger gut kann man sie mit etwa einem Kalman-Filter rausrechnen, ohne die eigentliche Funktion zu beeinflussen – was aber
theoretisch kein Problem ist, weil das ganze System zu träge ist, um auf diese Vibrationen zu reagieren, und diese sich in der Summe aufheben. Zu einem
praktischen Problem wird das, weil diese mikroskopisch kleinen mechanischen Teile niemals komplett symmetrisch sind – nur ist die Abweichung bei hochwertigen Bauteilen klein und wird zum Teil schon intern elektronisch kompensiert, weil etwa die Sensoren bei der Herstellung vermessen und mit Korrekturdaten versehen, sowie Expemplare mit zu großer Abweichung direkt aussortiert werden. Das heißt in der Regel: sie werden anders gelabelt und billig an Hersteller verramscht, die eben billige Sachen damit bauen (wie etwa einen RC-Heli für 70€ […]). Wenn aber hier nun diese billigen Sensoren verbaut werden, deren Empfindlichkeit deutlich unsymmetrisch und kaum oder gar nicht kompensiert ist, wird eine Vibration, die sich ja eigentlich per Definition als periodisch und mit der Summe Null auszeichnet, vom Sensor trotzdem als gleichförmige Drehung wahrgenommen. Da die Streuung bei den billigen Sensoren sehr groß ist, sind manche von ihnen anfälliger dafür, als andere.
Bei Vibrationen senkrecht zur Hochachse, wie sie durch die Lage der rotierenden Teile und Massen in einem Helikopter hauptsächlich auftreten, ist der Sensor für eben diese Drehebene betroffen: der Heck„kreisel“. Dieser steuert nun der vermeintlichen Drehung entgegen → das Heck dreht sich weg, ohne dass die entsprechende Eingabe erfolgt wäre, weil sich der Stick am Sender nämlich in Mittelstellung befindet. Entsprechend
kann eine Änderung der Kurven und Raten am Sender an dieser Sache gar nichts ändern, denn Null/Mittelstellung bleibt auch dann Null/Mittelstellung, wenn man dort 90% Expo oder 10% Rate eintstellt. Der mathematische Hintergrund ist auf Wikipedia nachzulesen: nach „Multiplikation“ suchen, und den Sonderfall „Multiplikation mit Null“ nachlesen.
Sorry, falls das nun übertrieben wirkt – aber so’n bisschen nagt’s mich schon an, dass meine Beiträge offenbar nicht gelesen werden, und daher „Tipps“ hingeschrieben werden, die mit der tatsächlichen Fehlfunktion nicht mal entfernt etwas zu tun haben
können.
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