Wegkippen nach Umbau auf NanoWii - was stimmt noch nicht?

[Crizz]

Stell mal den P-Wert für Roll und Nick (=Pitch) auf 3,5 ein , dazu Rate bei Roll auf 0,6 und bei Yaw auf 0,8 sowie TPA auf 0,25

Sollte dann schon besser sein, evtl. dann noch ausprobieren ob ein absenken " I " auf Roll und Pitch auf 0,025 Verbesserung bringt, evtl. auch mit dem D-Wert experimentieren und mal experimentell auf 20 reduzieren. Aber eins nach dem anderen, nicht zu viel auf einmal, damit man das Verhalten auch kontrollieren kann.

Du hast einen Rahmen mti Holz-Centerplates, d.h. bei Lastwechseln hast du stärkere Biegemomente auf den Auslegern als bei einem harten Center-Frame. Damit müssen die P-Werte auf jeden Fall schonmal reduziert werden, denn sollte der Copter durch Gasgeben schon Schwingungen durch Biegemomente erhalten fängt die Regelung an einzugreifen, wo es noch garnix zum eingreife gibt.

Es kann in deinem Fall sogar sein, das du P reduzieren mußt, aber I erhöhen mußt, oder das I gleich bleibt und D höher muß. Sind eben die Unterschiedlichen physikalischen Eigenschaften von Rahmen, Lagerung der FCU / Sensorik und sonstige Vibrationsquellen, die es in Summe zu einem Try & Error-Spiel werden lassen - besonders bei weichen Center-Frames oder Auslegern baucht man einfach mehr Zeit für eine saubere PID-Einstellung

[Heling]

Das stimmt wohl, mein Rahmen ist relativ weich. Center aus Pappelsperrholz, und die relativ langen Ausleger machen die Sache auch nicht besser. Das erklärt vielleicht auch, weshalb ich hauptsächlich links + rechts Probleme habe, das Heck ist ja konstruktionsbedingt insgesamt etwas steifer, würde ich sagen.

Aber bevor ich weiter testen kann, muss ich ja erst ein neues Servogetriebe haben. Wie ich das immer hasse, für solchen Kleinkram eine Bestellung machen zu müssen.

[Crizz]

Kenn ich, aber tröste dich : im Lauf der Zeit kommen entweder genug Ersatzteile zusammen, oder man bestellt beim Prototyping gleich noch ne "Reserve" mit, weil man es einplant . Wir werden die Fuhre schon vernünftig in die Luft kriegen, wäre ja gelacht.

[Heling]

Nur einen Getriebesatz werde ich bestimmt nicht bestellen. Ich fürchte, dass das nicht unbedingt der letzte Defekt sein wird ...

[Mezzo]

MinThrottle habe ich auf 1200. Auffallend ist, dass damit aber nur der Heckmotor läuft. Die vorderen kommen erst später dazu, wenn man Gas gibt.

Na also, das ist schon ein Fehler
Lern erst die Regler richtig an, sonst brauchst du erst gar nicht an den PID Werten spielen....

Motoren müssen nach dem Starten gleich schnell drehen.....
..dann noch 100µs über einen Schalter auf den Gas-Kanal dazu mischen, und schon kannst du deine Regelung im "fast Standgas" testen....

[Heling]

Heute bin ich dazu gekommen, mich wieder mit meinem Tri zu beschäftigen. Zuerst das Servo repariert, das Abtriebszahnrad hatte Zahnausfall. Dann habe ich mit Hilfe des Menüpunktes im Sketch die Regler eingelernt. Hat gut geklappt, alle Motoren laufen jetzt synchron. MinThrottle habe ich von 1200 auf 1050 reduziert (merke gerade, dass das recht wenig ist, hat aber funktioniert). Zuletzt dann auf die von Crizz vorgeschlagenen Werte umgestellt, siehe Screenshot.

Das scheint das Problem weitgehend gelöst zu haben. Eine Akkuladung konnte ich heute noch testen. Das seitliche, plötzliche Wegkippen und Taumeln trat gar nicht mehr auf. Allerdings wippte das Heck teils noch hoch und runter. Welche Parameter sollte ich da am besten verändern?

Auf jeden Fall fliegt das Ding jetzt schon viel besser.

MW 2_1 Tricopter TK V1_2013-07-12.jpg (105.52 KiB) 790 mal betrachtet

[Crizz]

Setz mal den D-Wert von Pitch auf 18 runter zum testen. Und die RC-Rate von 0.90 auf 1.00 , damit du den vollen Geberweg nutzt. Außerdem im Sketch mal nachschaun, da steht i.d.r. ein Wert für MaxThrottle von 1850 , den kannst du auf 1950 oder 2000 raufsetzen, ich nehm 1950 damit ich nicht ganz am Limit liege und die Regelung noch ein wenig Platz zum arbeiten hat, aber 1850 reduziert mir persönlich die Leistung zu sehr.

Und - sofern in Vorzeiten nicht schon erledigt - unbedingt die Props wuchten. Die MPU6050 des NanoWii reagiert auf Vibrationen sehr viel empfindlicher als du es von den Gyros her kennst.

[Heling]

OK, werde ich mal versuchen.

Die Props sind noch genau so, wie sie der englische Chinese geliefert hat ... Dann müsste ich aber eigentlich auch auf Spinner mit Spannzange (habe welche von HK hier) wechseln, denn mein Eindruck ist, dass sich mit diesen Gummiring-Dingern eh kein wirklich präziser Rundlauf erzielen lässt.

Ein Prop-Wechsel ist irgendwann sowieso geplant, da ich momentan noch mit gleichlaufenden Props fliege. Da habe ich schon einen Satz faserverstärkte Props in links/rechts vorrätig.

[Crizz]

Also Spinner sind nicht unbedingt sinnvoll, man sollte dann nach möglichkeit die Spinner-Mutter durch eine metrische ersetzen, denn die Kegel verursachen oft noch mehr Vibrationen durch unrunden Lauf. Der Betrieb mit Propsavern ist eigentlich okay, solange evtl. benötigte Reduzierhülsen iin die Props eingesetzt sind um das Spiel zu verringern. Ersetzt aber in beiden Fällen nicht das Balancing der Props, und das ist ja nun wirklich schnell erledigt. Bisl Tesafilm haste ja sicher greifbar, und es braucht keinen Balancer dafür, da reicht es bei 8" meist schon wenn man die auf ne passende Trägerachse von 2-3mm Durchmesser aufsteckt um zu sehen, ob die in Balance sind oder eine Seite mehr Gewicht hat - zumindest kriegt man es damit schon ganz paasabel hin .

[Heling]

Propsaver trifft es übrigens, denn ohne den wäre bei meinem inverted landing bestimmt was an den Props zu Bruch gegangen.

Ganz so kritisch scheint das mit Vibrationen vielleicht auch wieder nicht zu sein. Ein Bekannter fliegt seinen NanoWii Hexa mit einem leicht angeknabberten Prop, ohne dass es sichtbar negative Folgen für das Flugverhalten hätte.

[Crizz]

Dann vergleich mal zum Spaß seine Werte in der GUI mit denen von deinem Copter - jeder ist etwas anders. Ein Hexa ist eigenstabiler als ein Tri oder Quad, da machen sich solche Kleinigkeiten dann an anderer Stelle bemerkbar, z.b. mit diagonalem zittern bei Lastwechseln o.ä.

Oder sagen wir´s mal mit einem anderen Beispiel : wenn du ein Auto fährst bei dem ein Rad Unwucht hat, merkst du das im Lenkrad. Fährst du deshalb weiter bis die Reifen kein Profil mehr haben, oder läßt du die Unwucht beseitigen ?

[Heling]

Heute habe ich wieder zwei Akkus geleert. Zuvor habe ich noch auf die vorgeschlagenen Werte gewechselt (D-Wert von Pitch auf 18 runter, RC-Rate von 0.90 auf 1.00, MaxThrottle auf 1950). Außerdem habe ich erstmals mein Wuchtgerät eingesetzt und die Props kontrolliert. Die waren erstaunlich gut in Waage. Nur bei einem habe ich geringfügig Tesa dran gemacht.

Jetzt bin ich mit den Flugeigenschaften recht zufrieden. Kein Wackeln oder sonstige ungewollte Manöver mehr, auch der heute etwas stärkere Wind hat den Tri nicht aus der Ruhe gebracht. So macht das gleich viel mehr Spaß! Und es fliegt sich wirklich viel besser als mit den vorher eingebauten Gyros...

[Crizz]

Wenn du dir etwas Zeit nimmst und mit den P- und I-Werten etwas experimentierst wirst du das ganze noch optimieren können. Ideal ist es wenn man ein Android-Handy oder Tablet hat und einen BT-Adapter, dann muß man nicht immer erst via PC und GUI an den Copter ran. Alternativ geht auch ein 128x64 LCD mit I²C-Anschluß, das kann man an die NanoWii an den I2C-Bus anstecken und dann mit dem Sender die Werte verändern. (Allerdings muß dafür extra im Sketch die ganze Mimik rund um das LC-Display noch aktiviert werden, hab ich aber auch ne zeitlang mit meinem Bi-Copter so gemacht, der war sehr frickelig einzustellen, und den Lappy mitschleppen hatte ich keine Lust - Android hatte ich da noch nicht)

[Heling]

Ein wäre vorhanden. Was braucht man denn alles, um via Android was einzustellen? Und was für ne App muss man im Schmierfon haben?

[Crizz]

Die MultiWii-Config Android App und nen BT-Adapter. Wie den hier z.b. http://www.hadi-rc.de/epages/es125123.s ... /Bluetooth