Wegkippen nach Umbau auf NanoWii - was stimmt noch nicht?

[Heling]

Moin!

Nach Umbau meines Tricopters auf NanoWii hatte ich heute meinen Erstflug damit - leider noch nicht so ganz erfolgreich. Eigentlich fliegt er ganz brauchbar, kippt dann aber plötzlich über einen Arm ab, scheint sich dann aber fangen zu wollen. Fliegbar ist das so aber nicht.

Wonach sollte ich als Ursache schauen? Ich bin noch ganz neu in der MultiWii Technik und kenne mich daher noch nicht so gut aus.

Hier mal ein Video vom Problem:

[Crizz]

hm.... ich hab auch deinen anderen Thread im Abo, ich würde sagen das da was mit der Servofrequenz nich paßt. Falls su die MWC 2.2 draufhast, geh mal auf die 2.1 der ersten Version.

Ist das Tilt-servo ein Digitalservo ?

[Heling]

Jup, habe die MWC 2.2 drauf. Kann ja mal auf 2.1 gehen, wenn der Verdacht besteht, dass das was hilft.

Das Tilt-Servo ist ein Savöx SH-0253, sollte also digital sein. Mein Eindruck war aber, dass mein aktuelles Problem nichts mit dem Servo zu tun hat, sondern es schien so, als würde ein Antriebsmotor plötzlich einbrechen und der Tri deshalb seitlich wegsacken.

Nur mal ganz doof gefragt, weil mir das gerade in den Sinn kommt: kann das womöglich von meinen alten Lipos kommen? Wobei, denselben Akku bin ich vor dem Umbau ohne solche Probleme ja auch mit dem Tri geflogen. Motoren, Props, Regler alles unverändert übernommen. Ist nur ein oder zwei Monate her...

[Crizz]

Mein Eindruck war aber, dass mein aktuelles Problem nichts mit dem Servo zu tun hat, sondern es schien so, als würde ein Antriebsmotor plötzlich einbrechen und der Tri deshalb seitlich wegsacken.

Deshalb die Frage nach der Version. Jörg ( ABugsWhorstNightmare ) hat z.b. einen Bug bei der neuen Mega gefunden, daher die Frage nach der Version. Mach bitte mal die 2.1 drauf und schau mal ob das Problem da auch besteht.

[Heling]

OK, werde mal die 2.1 testen. Ein Kollege hat auf seinem Hexa die 2.2 drauf (meine ich), da läuft alles, wie es soll. Aber das muss ja nichts heißen, ist ja eine ganz andere Konfiguration.

[Crizz]

eben, ein Hexa hat kein TILT-Servo

[Heling]

Und der mögliche Bug hackt dann bei den Motoren rein?

[Crizz]

Ich weiß ja nichtmal ob es einen gibt (bei TriCopter-Config), ich würde es nur auf dem Weg versuchen, auszuschließen. Wenn er vorher flog dürften ja Regler, Motoren, Sero okay sein. Kann natürlich auch sein das die NanoWii nen knacks hat - aber der einfachste Weg das einzugrenzen wäre doch, ne andere Version mal zu probieren. Daher die Idee.

[Mezzo]

Ich kann dein Video leider nicht ansehn, aber bei Tri-Koptern kommt es sehr genau auf die Gleichheit der Regler - Motor Einheit an.
Ist eine Einheit nur etwas anders als die Andere, (Regler-Konfig- Motor Kv, usw.) wird er immer zum einseitigen abkippen neigen

Auch mit SimomK- oder BlHel- Reglern

Tip: prüfe jeden Motor (inVito) ohne Prop am selben Regler bei Vollgass, und miss die Stromaufnahme. Wenn dort herauskommt dass unterschiedliche Ströme fliessen hast du zu mindest ein Problem gefunden.

[Heling]

Hmm, also an so etwas als Ursache mag ich noch nicht ganz glauben. Vorher, als das Ding noch mit 4 Gyros unterwegs war, flog der Tri ja ganz ordentlich. Auf jeden Fall gab es da kein Wegkippen. Wenn 4 Gyros das Ding stabil halten konnten, sollte es die NanoWii doch erst recht schaffen, oder denke ich da zu naiv?

Das Wegkippen ist ja auch kein langsamer Vorgang, sondern das passiert stark und plötzlich, als ob jemand den Motor abstellen würde.

[Crizz]

Hast du den Sender mit der GUI ordentlich abgeglichen ? Sind die Regler anschließend neu eingelernt worden (Gaswege) ?

Falls nein, könnte das durchaus auch Ursache dafür sein. Ebenso kann natürlich auch ein Kabelschaden oder kalte Lötstelle am Steckverbinder auf der NanoWii vorliegen wenn ich das richtig gesehen habe "fällt" er immer links ab, da würde ich mal die Verkabelung Motor-Regler-Nanowii prüfen und insbesondere auf der NanoWii mal die Lötstellen nochmal prüfen. Eine einzige geklebte statt gelötete Verbindung an genau diesem Motorausgang reicht dafür schon aus, da kann der Rest tipp topp sein und trotzdem hat man Malessen

[Heling]

Den Sender habe ich mit der GUI abgeglichen. Die Regler sind allerdings noch nicht neu angelernt. Wie macht man das denn, das müsste dann doch über die NanoWii erfolgen, oder?

EDIT: Ich habe da was gefunden: http://code.google.com/p/multiwii/wiki/ESCsCalibration

Lötstellen habe ich noch nicht gecheckt. Da brauche ich mal ne ruhige Minute für.

Das "Abfallen" scheint beide Seiten zu betreffen. Wenn du mal bei 0:24 schaust, kippt er rechts.

Heute habe ich mit der MWC 2.1 getestet. Immerhin war es besser. Beim ersten Akku hatte ich anfangs zwei oder drei Wackler, dann ging es eigentlich ganz gut. Beim zweiten Akku fiel mir ein Wippen (auf und ab) am Heckmotor auf. Auch hatte ich wieder ein paar Absacker, der letzte hat mir den Tri dann umgeschmissen. Resultat war Landung überkopf im Gras, das Heckservo scheint nun Getriebeschaden zu haben.

Was mir noch aufgefallen ist: Heckmotor und Heckregler waren deutlich wärmer als die beiden anderen Motoren und Regler. Kann ja von den pulsierenden Drehzahlschwankungen gekommen sein. Ansonsten versorgt das BEC vom Heckregler auch den Tri, die beiden anderen BECs sind abgeklemmt.

Viel schlauer bin ich also noch nicht. Kann es auch sein, dass da ein Parameter zu giftig eingestellt ist und deshalb viel zu heftig reagiert?

[Crizz]

Yep, mit dem Abschnitt im Sketch kannst du die Regler neu einlernen, geschieht dann automatisch. Mußte halt das geänderte Sketch uploaden, Regler bestromen, abwarten, Abschnitt im SKetch deaktivieren und wieder neu hochladen.

Also ich hab mir das Video jetzt noch einige male angesehen. Irgendwie sieht das zum Schluß hin eher so aus als wenn eine Art Taumelbewegung einsetzen würde, da kippt er erst nach links, dann kippt das Heck - dann biste schon am Boden, evtl. wäre dann noch rechtskippen gekommen.

Wenn die NanoWii korrekt montiert ist ( Ausrichtung ) dann sollte es kein Fehler der Sensorausrichtung sein, also das die Wirkrichtung eines Sensors nicht paßt ( z.b. Gyro anders ausgerichtet als Acc ), außerdem wäre dann der Fehler nur z.b. bei aktivem Acc erkennbar.

Auf der anderen Seite könnten es evtl. auch die ESC sein. Dazu mal die Frage, wie hoch hast du MinThrottle im Sketch eingestellt, und wieviel Gas mußt du in etwas geben damit er abhebt ? Laufen die Motoren im Standgas auf Anhieb gleichmäßig an, oder hängt einer schonmal etwas hinterher oder läuft anfangs unrunder ? Falls dem so ist, den Wert für MinThrottle mal etwas erhöhen.

Kannst du mal ein Screenshot deiner GUI-Werte einstellen, damit man mal sieht wie deine PID-Werte liegen und wie du die Throttle PID Attentuation eingestellt hast ? Evtl. ist auch einfach da was unverträgliches eingestellt. Und bei dem Chassis könnte es gut sein das du auf Roll und Nick mit dem P-Wert runter mußt, höher als max. 3,5 würde ich da anfangs auf keinen Fall gehen, und Default steht glaub ich auf 4.0 oder höher.

[Mezzo]

Ich bin natürlich davon ausgegangen, dass die Regler eingelernt sind
Du kannst es so machen wie Crizz geschrieben, oder....

Ich lerne meine Regler immer an einem Empfänger einzeln ein,

Voraussetzung:
Gasweg der Fernsteuerung in der GUI auf 1000µs-2000µs einstellen, danach an dem Gas Ausgang des Empfängers den Regler einstecken.

1. Knüppel auf Vollgas, 2. Akku dran, 3. Quittungston des Reglers abwarten, 4. Knüppel auf Min-Gas, 5. erneut Quittungston des Reglers am Motor abwarten, 6. Probelauf des Motors, und schon ist der Regler eingelernt und bereit.

Dies für jeden Regler wiederholen un fertig.

[Heling]

Die NanoWii sollte richtig drauf sein, der Pfeil zeigt zumindest in Flugrichtung.

MinThrottle habe ich auf 1200. Auffallend ist, dass damit aber nur der Heckmotor läuft. Die vorderen kommen erst später dazu, wenn man Gas gibt.

Hier noch mal ein GUI-Screenshot (der Tri stand nicht gerade)

MW 2_1 Tricopter TK V1.jpg (106.17 KiB) 1328 mal betrachtet