Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[yacco]

Alex, ich sehe, ich muß dringend mal den Rotormast-Thread aufarbeiten. Btw, im changelog.txt zur v1.7 steht:

ALL: BI COPTER is now a avatar style implementation.
on a pro mini: 9 motor left, 10 motor right, 11 servo left, 3 servo right
on mega: 3 motor left, 5 motor right, 6 servo left, 2 servo right

Peer, gute Frage, kommt wohl auf die interne Logik an. Ich würde tippen, dass die meisten billigen Digitalservos einfach aus der Impulsbreite eine Position berechnen und dann den Motor entsprechend ansteuern, d.h. bei hohen Frequenzen könnte der Motor nicht schnell genug reagieren und irgendwann den Hitzetod sterben. Aber alles nur Vermutung.

[Alex K.]

Hallo Arnd,

ja, das wär cool Ich bräuchte da mal nen Diskussionspartner, ich hänge gerade irgendwie...

Ich hab versucht die selbe Routine wie in dieser ISR(TIMER0_COMPA_vect) Schleife in der WriteMotors() Schleife zu benutzen, vorher habe ich entsprechend die Register der Ausgänge 3,9,10 und 11 in diesen ganzen #define's gesetzt, damit sie entsprechend gesetzt werden... in den Zuweisungen entsprechend die Servos berücksichtigt... tat sich aber gar nix... hmpf... Holzweg... muss ich irgendwie anders ran...

Gruß, Alex

[guro]

meine Platine für meinen Mini-Y6 ist auch so weit fertig. Eigentlich für nen BMA020 gedacht, da er aber vergriffen ist hab ich erstmal wieder den Nunchuck hingelötet. Passt auch noch aufs Board. Arduino ist ein Nano V3.

[calli]

Ich hatte heute wieder nach einer Weile "Zucker" (kann nicht genau sagen über welche Achse). Lüftungsbohrungen und zusätzliche KK haben es nicht gebracht. Am Ende eines tollen Fluges kamen die Zucker und ich wollte landen (was durch die Zucker recht schwierig war) dann ca. 1,5m über dem Boden kam der "große Zucker" ein perfekter Flip... Platsch lag er auf dem Rücken. 1 Prop ab, und meine schöne (letzte) CD-Spindel-Haube (hat da noch jemand welche über? ).

Ich werde dann wohl doch mal die anderen Regler testen... Wobei an sich auch ein Motor (einer geht etwas schwerer) es sein könnte.

Oder kann das ein Lock im WMP sein? Ich habe es mit 3,3V vom Arduino versorgt und nicht über D12 oder so....

Carsten

[speedy]

tat sich aber gar nix... hmpf... Holzweg... muss ich irgendwie anders ran...

Guck mal da:

http://www.mikrocontroller.net/articles ... C-Tutorial

Da gibts nen netten Einstieg in diese AVR Programmierung - hab zwar erst nen paar Sachen grob angeschaut, aber da wurde mir schon einiges mehr klarer.


MFG
speedy

[Günti]

...
dann ca. 1,5m über dem Boden kam der "große Zucker" ein perfekter Flip... Platsch lag er auf dem Rücken. 1 Prop ab, und meine schöne (letzte) CD-Spindel-Haube (hat da noch jemand welche über? ).

wie währe mit ner Schraubdeckeldose ... http://forum.mikrokopter.de/topic-14298.html

die sind leichter als eine DC-Spindel und unkaputbar.

[neverminded]

Ich habe meine Elektronik inzwischen "fertig" gelötet (meine Lötkünste sind grottig) und will meinen Empfänger mit dem Board verbinden. Allerdings wollte ich keine Kabel ans Board löten, also habe ich Stiftleisten ans Board gelötet.
Leider finde ich keine fertig konfektionierten Kabel um das Board und den Empfänger zu verbinden.
Auch ist mir nicht klar, wie die Regler mit dem Board (MWC Board 2.0 by Warthox) verbunden werden und wie die Steuerbefehle an den Reglern ankommen.
Kann mich jemand erleuchten?

[Alex K.]

Ich hab versucht die selbe Routine wie in dieser ISR(TIMER0_COMPA_vect) Schleife in der WriteMotors() Schleife zu benutzen,

Das war keine so gute Idee... ich habe nun die bestehende ISR Routine kopiert und umgeschrieben, in der die Motor-Ausgänge 3,9,10 und 11 genauso ausgegeben werden wie die Servo-Ausgänge, also im 50Hz-Takt:

Code: Alles auswählen

#if defined(FBL)
ISR(TIMER0_COMPA_vect) {
  static uint8_t state = 0;
  static uint8_t count;
  if (state == 0) {
    //http://billgrundmann.wordpress.com/2009/03/03/to-use-or-not-use-writedigital/
    PORTD |= 1<<3; //Set output 3 high
    OCR0A+= 250; // 1000 us
    state++ ;
  } else if (state == 1) {
    OCR0A+= outputServo[0]; // 1000 + [0-1020] us
    state++;
  } else if (state == 2) {
      PORTD &= ~(1<<3); //set output 3 low
      PORTB |= 1<<1; //Set output 9 high
    OCR0A+= 250; // 1000 us
    state++;
  } else if (state == 3) {
    OCR0A+= outputServo[1]; // 1000 + [0-1020] us
    state++;
  } else if (state == 4) {
      PORTB &= ~(1<<1); //set output 9 low
      PORTB |= 1<<2; //Set output 10 high
    state++;
    OCR0A+= 250; // 1000 us
  } else if (state == 5) {
    OCR0A+= outputServo[2]; // 1000 + [0-1020] us
    state++;
  } else if (state == 6) {
      PORTB &= ~(1<<2); //set output 10 low
      PORTB |= 1<<3; //Set output 11 high
    state++;
    OCR0A+= 250; // 1000 us
  } else if (state == 7) {
    OCR0A+= outputServo[3]; // 1000 + [0-1020] us
    state++;
  } else if (state == 8) {
      PORTB &= ~(1<<3); //set output 11 low
    count = 10; // 12 x 1000 us
    state++;
    OCR0A+= 250; // 1000 us
  } else if (state == 9) {
    if (count > 0) count--;
    else state = 0;
    OCR0A+= 250;
  }
}
#endif

Man muss nur wissen die die Ausgänge den Registern und ID's zugewiesen werden Scheint zu funktionieren, leider habe ich aber kein Oszi da um es zu überprüfen... was mich ein wenig wundert ist, dass die Servos einwandfrei mit der anscheinend zu hohen Frequenz zurechtkommen... rein theoretisch dürfte das ja gar nicht funktionieren... oder sehe ich das falsch?

Gruß, Alex

[yacco]

Alex, du bist mir zuvor gekommen... cool. Hab mir den ganzen Tag Gedanken gemacht, wie man das umstricken kann. Hast du es schon getestet?

Um das nochmal bisschen herauszustreichen: Alex hat die MultiWii-Software damit zu einem einfachen FBL System umgeschrieben. Das eröffnet ganz neue Perspektiven...


Daniel, die Regler werden mit den Servosteckern an die Ausgänge (3, 9, 10, 11) angeschlossen, die Akkuleitungen werden zusammengelötet und mit dem Lipo verbunden. Siehe die Schaltpläne auf www.multiwii.com.

[Alex K.]

Ja, funktioniert, nur ob es nun wirklich 50 Hz sind weiß ich nicht, da ich wie gesagt keinen Oszi habe... und ne andere Möglichkeit fällt mir nicht ein... außer vielleicht ein altes Analogservo zu nehmen und zu probieren wie lange es durchhält
Ich habe ein paar Anläufe gebraucht bis es funktionierte, der Code ist durch die vielen Möglichkeiten (Bi, Tri, Quadri, u.s.w.) extrem verzwickt... ich habe im Prinzip einen neuen Modus "FBL" hinzugefügt und weise am Ende des Main Loops die Werte der Motoren den entsprechenden Servos zu... dazu gibt es eine neue "initializeServos()" Routine, welche die Ausgänge setzt... und noch einiges mehr

Naja, ein FBL ist es noch lange nicht... so wie das System auf dem Tisch reagiert scheint es viel zu sensibel zu sein... vielleicht kann man noch ein bisschen was mit den Regelparametern machen... oder das Signal noch ein bisschen Glätten, Alex Dubus benutzt für das Gierservo beim TRI folgendes:

Code: Alles auswählen

    gyroData[YAW] = (gyroYawSmooth*2+gyroData[YAW]+1)/3;
    gyroYawSmooth = gyroData[YAW];

und beim BI für die beiden Servos:

Code: Alles auswählen

    static int16_t gyroPitchSmooth = 0;
    gyroData[PITCH] = ((int32_t)gyroPitchSmooth*10+gyroData[PITCH]+5)/11;
    gyroPitchSmooth = gyroData[PITCH];

Ich hab das bei mir für Pitch und Roll mal "eingebaut", jetzt tut sich aber ziemlich wenig auf der Taumelscheibe... da muss ich jetzt wohl mal testen wie sich das auf das System auswirkt...

Gruß, Alex

[r0sewhite]

Alex, für den FBL-Betrieb wirst Du die Regelbereiche ganz neu definieren müssen. Ich habe ja genau das Umgekehrte gemacht, und zwar ein Pro RC µRondo zum Stabilisieren meines Tricopters genommen (siehe http://www.microcopters.de/artikel/ich- ... copter-vor) und dabei musste ich die Werte gravierend verändern:
- TS-Kreiselempfindlichkeit am Sender auf 100%
- P-Gain auf 100%
- Swashplate Offset auf 100% (das ist quasi nochmal ein Verstärkung der PID-Werte um 100%)

Fazit: Der Tricopter braucht extremste Werte. Gäbe es noch mehr als drei Mal 100%, könnte ich auch noch ein ganzes Stück höher drehen, schätze ich. Jeder noch so gut gewuchtete Heli würde sich mit solchen Parametern einfach in der Luft zerlegen. Das müsste umgekehrt für Dich bedeuten, dass eine für den Heli brauchbare MultiWii-Regelung mit minimalsten Werten arbeiten muss.

Hier zum Vergleich die µRondo-Werte aus meinem FBL Walkera 4G6:
- TS-Kreiselempfindlichkeit auf 28%
- P-Gain: 50%
- Swashplate Offset: 10%

[speedy]

Hmm ... na das wärs doch - nen FBL mit integriertem Heading Hold bzw. Lehrermodus auf der Taumelscheibe - also falls man die Option mit dem Beschleuningungssensor und/oder Kompaß und/oder Drucksensor verwendet.

Falls man wirklich mal rechtzeitig merkt die Kontrolle zu verlieren - Schalter umlegen - und er ist gerade. ... oder falls man Nase lernen will oder Rückenschweben oder so .... oder falls man sich mal kratzen muß.


MFG
speedy

[r0sewhite]

Etwas sehr viel anderes ist das Helicommand doch gar nicht. Allerdings bin ich mir nicht so sicher, ob das überhaupt erstrebenswert ist. Gerade die Augenblicke, in denen man den Heli gerade noch gerettet hat und die Hose schon feucht ist, sind doch die aufregendsten Momente, die einen noch tagelang ein Hochgefühl bescheren. Ich glaube, wenn man das Risiko von Frust vermeidet, kann man auch keine richtigen Glücksmomente erleben.

[calli]

nur ob es nun wirklich 50 Hz sind weiß ich nicht, da ich wie gesagt keinen Oszi habe

Soundkarten Oszi oder die gute alte Methode einen Kopfhöhrer anschließen....

C!

[Günti]

I...
Allerdings wollte ich keine Kabel ans Board löten, also habe ich Stiftleisten ans Board gelötet.
Leider finde ich keine fertig konfektionierten Kabel um das Board und den Empfänger zu verbinden.

hier werden sie geholfen. - http://www.nessel-elektronik.de/SERVOKA ... kabel.html