MX16s und Futaba Servo's und Wegebegrenzung an der TS

[DeWe]

Hallo,
nachdem meine Suche im IN nicht besonders ergiebig war, stelle ich hier einmal die Frage:
Im Einsatz ist eine MX16s mit 3 * 3152 Futaba Servos an der Taumelscheibe. Nun ist es so, das bei keinerlei Einstellung im Dual-Rate (+100%) oder bei der Servowegbegrenzung ( +100% +100% ) der Servoweg zu lang ist.
Wenn ich im TS-Menü die 61% auf 35% (!) für Roll,Nick und Pitch runter nehme, gibt es keine mechanischen Anschlagpunkte mehr. 35% sind jedoch zu wenig. Ich benötige beim Pitch die 60% um auf +/- 10/11° Pitch zu kommen ( mit keinen Anpassungen an der Pitchkurve )

1) Frage : die Servowegbegrenzung liegt bei jeweils 100% : Warum komme ich bei 60% für alle 3 Werte (Pitch/Roll/Nick) an der TS und voll Pitch,Roll und Nick an den Knüppeln im Monitor bis 140 % ? Wieso setzt sich der TS-Mischer über die 100% weg ? Oder sind die 100% = Begrenzung ausgeschalten - sprich alles zw. -150 bis +150% ?

zu lesen ist auch, daß die Servo-Wege bei gleichem Servo, jedoch unterschiedlichen Sendern ( Futaba / MPX / Graupner/JP ) unterschiedlich ist. Grobe Richtung was zu lesen ist : 100% Futaba == 128% Graupner.

2) Frage : hilft es hier mit der Dual-Rate zu arbeiten ?
Wenn ja, müßte ja eigentlich, da die Futaba-Heli Flieger keine Begrenzungen drin und das Problem nicht haben die Dual- Rate auf 128% - also größer 100% ! eingetragen werden. Aus dem reinen Verständnis heraus würde ich sagen, der Weg würde damit ja größer werden. Setzt sich der TS-Mischer auch über diesen Grenzwert hinweg ?


Ich hoffe, die Fragen sind verständlich ausgedrückt.

[Mantis]

Hallo,

Erstmal, die MX16s hat keine absolute Wegbegrenzung. Das haben nur Sender der höherpreisigen Kategorie (MX22,FF10 etc).
Ich lasse bei meinem Heli die Servowege auf 100%. Die Ausschläge begrenz ich nur mit dem Taumelscheibenmischer.
Du musst dabei nicht alle 3 Werte gleich stehen haben. Für Pitch hab ich einen etwas höheren Wert wie für Roll/Nick (die
normalerweise gleich sein sollten) um mit den Wegen klarzukommen. Stell erstmal nur Pitch per Taumelscheibenmischer ein so
das du deine Gewünschten 10Grad oder so erreichst. Und dann regulierst du Roll/Nick soweit Runter das bei Vollauschlägen nichts
anschlägt/hackelt. Dann sollte es schon passen.

gruss André

[DeWe]

Eine Begrenzung bekomme ich durch 3 Möglichkeiten hin :
1) indem ich im Mixer der TS runtergehe
--- Nachteil : Ich komme nicht auf die Pitch-werte
2) Dual-Rate
--- Nachteil : ??? Nur für die Flugphase gültig ??? komplett bzw. via Schalter
3) In den Servo-Einstellungen
--- Nachteil : ??? die Auflösung geht von 1024 runter ???

Welche Methode ist wann zu empfehlen ?
Ich denke
>> die Dual-Rate um eine Flugphase zu "tunen"
>> im TS-Mixer um die Pitchwerte zu erreichen
>> in den Servo Einstellungen ???

Nachteil ist eigentlich immer, da es ja keinen Endanschlag gibt , daß nach dem Einstellen alle anderen Mixer-Werte neu angepaßt werden müssen ....
Korrekt ?

[Mantis]

Hi nochmal,

1.) So mach ich es. Quasi als "Globale" Begrenzung der max. möglichen Pitchwerte.
Wie ich schon sagte musst du nicht alle Werte im Taumelscheibenmischer runterstellen. Du kannst auch "zugunsten"
von PITCH die Werte für ROLL und NICK etwas kleiner stellen um zum gewünschten Ergebniss zu kommen.
Bei einem 450er Rexkopf der auf "nur" 11Grad max. Pitch eingestellt wird ist auch so noch genug Roll/Nick Weg
machbar. Das Maximum aus der Mechanik kannst du erst mit einem "Cycling Ring" an der Funke (Mechanisch o. Elektronisch)
rausholen. Dann kommt man nähmlich nicht mehr in die Knüppelecken und kann "schärfere" ROLL/NICK Werte fliegen bei
hohen Pitchwerten wie ohne. Du hast das nicht, also Entsprechend die Wege mit dem TS-Mischer begrenzen bis nichts mehr
hackelt und trotzdem deine 11Grad+/- Pitch bei rumkommen.

2.) Dualrate kann man dann nehmen um die Zyklischen Ausschläge weiter zu begrenzen wenn man will. Bei der MX16 kannst du
zum Dualrate umschalten den gleichen Geber verwenden wie zur Flugphasenumschaltung falls du das gern koppeln möchtest.
Pitch würde ich aber über die Flugphasen begrenzen wenn weiter gewünscht. Wofür hat man den die schönen Grafiken

3.) Die Servo Einstellungen lassen wie sie sind. Reicht es da nicht lieber Servohebel verlängern. Bei mir gibs in den Servoeinstellungen
nur leichte Abweichungen im % Bereich zwischen den TS-Servos um die mit einer Taumelscheibenlehre ermittelten Ungenauigkeiten
auszugleichen. Ansonsten Finger weg. Hier nicht versuchen mehr Pitchweg oder so rauszuholen, klappt nicht befriedigend.

gruss André

Edit: Zur letzten Frage: Genau so ist es, änderst du was am Mischer so passt auch alles andere nicht mehr.
Deswegen wird dieser auch soweit aufgedreht wie es geht bzw. wie man sich seine max. Werte vorstellt.
Weitere "Begrenzungen" nur unterhalb der "Taumelscheibenmischerebene" vornehmen.

[merlin667]

bin früher das komplett gleiche setup geflogen wie du am hurri, (MX16S + 3152er), und war / bin mit den TS mischerwerten auf 60 oder 70%.
könnte heute abend meine Programmierung posten.

[Thallius]

Eine Begrenzung bekomme ich durch 3 Möglichkeiten hin :
1) indem ich im Mixer der TS runtergehe
--- Nachteil : Ich komme nicht auf die Pitch-werte

Hm irgendwie verstehe ich das nicht. Wenn ich im TS Mischer den Pitchwert runterstelle, dann begrenze ich damit ja lediglich den Weg den die Servos gemeinsam hoch und runterfahren. Also nichts anderes als würde ich den Servoweg aller drei Servos begrenzen. Wenn Du dann keine +-11° Pitch erreichst, dann muss doch mechanisch schon was nicht stimmen ? Oder arbeitet Graupner da komplett anders als Futaba ?

Gruß

Claus

[merlin667]

du hast bei der MX16 3 parameter für die TS Programmierung im Menu TS-Mischer:
1x Pitch (83%)
1x Nick (62%)
1x Roll (62%)
Beginn mal mit dem Pitch, das du die werte bekommst für den TS Pitch % wert und für die Pitchkurve
Dann stellst solange Nick und Roll ein bis das ganze sauber fruchtet.
Bei mir sind in den D/R/Expo parametern alle D/R auf 100%, expo nach wunsch.

Wie gesagt, bin genau dieses setup geflogen.

Beim aufbau ist dir kein Fehler passiert (vor allem nicht mit der Bohrerei der Push/Pull anlenkungen soferne kunststoffhebels waren)?
Irgendwie schaffe ich es bei mir nie über ±100% rauszukommen, egal wieviel ich gleichezeitg gebe (vollpitch + nick + roll).

Irgendeinen windigen selbstgeproggten mischer oder expo D/r hast nicht geprogt?
Die werte in Klammer sind meiner erinnerung nach meine Parameter für den Hurri.

Irgendwie werde ich das gefühl nicht los, das an deinem Hurri was nicht passt.

ansonsten guck mal in die pilotenkarte, schau welche es da in deiner gegend gibt (münchen gibts einige).

[echo.zulu]

Moin allerseits.
Ich will mich dann auch nochmal einmischen. Prinzipiell gibt es, wie Du auch schon richtig erkannt hast, mehrere Möglichkeiten die Wege der Taumelscheibe einzustellen. Die verschiedenen Möglichkeiten haben durchaus ihre Daseinsberechtigung und wirken alle gemeinsam. Dabei ist folgendes zu beachten:

1. Als Vorbereitung werden im Sender alle Wege auf +/-100% eingestellt und die Servomittenverstellungen auf 0 gestellt.
2. Um möglichst einfach die Pitchknüppelmitte einzustellen, hat es sich bewährt die Pitchkurve treppenförmig anzulegen: Dazu bleiben die Endpunkte auf -100% bzw. +100%. In der Mitte ist entsprechend 0%. Ich stelle nun zusätzlich noch bei -50% und +50% Pitchweg ebenfalls 0% Pitchweg ein. Es ergibt sich somit eine Pitchkurve, die in der Mitte eine waagerechte Linie bildet. So ist es für die folgende Mitteneinstellung nur notwendig den Pitchknüppel ungefähr in die Mitte zu bewegen. Selbstverständlich darf mit dieser Kurve nicht geflogen werden! Sie dient einzig nur der schnelleren Einstellung.
3. Als allererstes werden die Laufrichtungen der Servos eingestellt. Dabei betrachte ich immer nur ein Servo und beobachte, ob die jeweilige Steuerfunktion in der richtigen Richtung läuft. Als Beispiel sehe ich mir das Nickservo an und steuere Pitch und dann Nick. Sollten nun beide Steuerfunktionen falsch herum laufen, so wird das Servo im Sender umgepolt. Läuft dagegen beispielsweise Nick richtig und Pitch falsch herum, so wird die Steuerfunktion im TS-Mischer umgepolt. Wichtig ist, dass man die anderen Servos dabei erstmal ignoriert. Stimmt nun das Nickservo, geht es mit einem der beiden Rollservos weiter. Hier muss zusätzlich noch die Rollfunktion dieses Servos betrachtet werden. Die jeweilige Einstellung entspricht der Vorgehensweise beim Nickservo. Wenn man strikt nach dieser Regel vorgeht, so sollte die Taumelscheibe korrekt laufen.
4. Die mechanische Grundeinstellung sollte so gewählt werden, dass die Gestänge rechtwinklig zum Servohebel stehen. Dazu wird der Servohebel so lange versetzt, bis der rechte Winkel annähernd gegeben ist. Zur Feineinstellung verwendet man die Servomittenverstellung.
5. Die Servowege sollten auf +/- 100% eingestellt werden, damit keine Servoauflösung verschenkt wird.
6. Im TS-Mischer wird für Pitch erstmal ca.60% eingestellt. Wenn nun kein ausreichender Pitchweg vorhanden ist, dann müssen die Servohebel verlängert werden. Bitte auf keinen Fall wesentlich über 60% gehen, sonst kommt man ins sogenannte Clipping. Die Erklärung kommt weiter unten. Die Pitchwerte sollten nun so sein, dass bei Knüppelmitte genau 0° und bei beiden Endanschlägen gleiche Werte natürlich mit unterschiedlichen Vorzeichen erreicht werden.
7. Wenn der Pitchweg symmetrisch dem gewünschten Weg entspricht, so kann man mit den zyklischen Ausschlägen fortfahren. Dabei wird wieder im TS-Mischer der Weg für Nick und für Roll so eingestellt, dass der Rotorkopf und die Taumelscheibe nirgendwo anecken. Dies muss auf der gesamten Rotorumdrehung und mit verschiedenen Pitchwerten kontrolliert werden. Auch hier gilt, dass man nicht wesentlich über 60% im TS-Mischer einstellen sollte.
8. Erst jetzt wird die Pitchkurve im Sender so angepasst, dass man letztendlich die gewünschten Pitchwerte steuern kann. Da die Pitchkurve in jeder Flugphase unterschiedlich eingestellt werden kann, kann man nun die Werte nach seinen persönlichen Vorstellungen anpassen. Einige bevorzugen beispielsweise in der Schwebeflugphase etwas weniger Negativpitch zu haben. Für Rund- und Kunstflug sind dann natürlich symmetrische Pitchwerte zu bevorzugen. Außerdem ist zu beachten, dass auch die Autorotation eine Flugphase ist und dementsprechend angepasst werden muss.
9. Zuletzt kann man die Steuerfolgsamkeit auf Nick und Roll mit DualRate und Expo anpassen. Auch diese beiden Einstellungen sind flugphasenspezifisch und können entsprechend separat angepasst werden.

Wenn man den Heli in dieser Reihenfolge einstellt, so kann man sicher sein, dass die Servowege optimal genutzt werden und keine unliebsamen Überraschungen zu erwarten sind.

Zuletzt will ich noch einmal auf das oben erwähnte Clipping eingehen. Dazu erstmal ein wenig Theorie:
Bei einer 120° Taumelscheibenanlenkung müssen die Servos 2-3 verschiedene Steuerfunktionen erbringen. Gehen wir mal von der gebräuchlichen Anordnung mit 2 Roll- und einem Nick-Servo aus. Für die anderen möglichen Ansteuerungen ergeben sich ähnliche Überlegungen.
Betrachten wir nun das Nickservo, so muss dieses den Pitch- und den Nick-Anteil erbringen. Angenommen im TS-Mischer ist für alle drei Steuerfunktionen 60% eingestellt, so läuft das Nickservo bei Anschlag Nick und Pitch auf 120% Weg, denn die Wege addieren sich.
Bei den Rollservos ist es ähnlich: Bei Voll-Roll und Voll-Pitch läuft ein Servo auf 120% und das andere Servo bleibt bei 0% stehen durch die unterschiedlichen Vorzeichen bei der Rollfunktion. Für Nick laufen die Rollservos immer genau den halben Weg des Nickservos, weil die Anlenkkugeln an der Taumelscheibe von der Seite betrachtet den halben Abstand von der Mitte der Rotorwelle haben. Das kann man auch schnell mit dem Sinus von 30° ausrechnen. Folglich läuft ein Rollservo bei Voll-Nick, Roll und Pitch auf 60% + 60% +30% = 150%. Dies ist der maximale Weg, den der Sender noch an das Servo ausgeben kann.

Würde man nun beispielsweise den Pitchanteil im TS-Mischer auf 80% einstellen, so ergäbe sich ein notwendiger Servoweg von 170%. Da der Sender aber nicht mehr als 150% ausgibt, bleibt das Servo vor erreichen des Maximalausschlags am Knüppel stehen. Die Folge sind Unlinearitäten in der Steuerung. Dieses Verhalten wird als Clipping bezeichnet.

Als Erkenntnis sollte man also immer versuchen im TS-Mischer rund 60% Weg einzustellen. Wenn man über 60% geht, kommt man ins Clipping, während man darunter die mögliche Auflösung der Servos verschenkt. Trotzdem ist es auf jeden Fall besser auf ein wenig Auflösung zu verzichten, als mit zu großen Werten ins Clipping zu kommen.

Die Servowege, sowie der TS-Mischer dienen der mechanischen Grundeinstellung des Helis um symmetrische und lineare Wege zu bekommen.

Die Einstellungen für DualRate und Expo, sowie die Pitchkurve dienen der flugphasenspezifischen Anpassung an die perönlichen Steuergewohnheiten.

[DeWe]

Beim aufbau ist dir kein Fehler passiert (vor allem nicht mit der Bohrerei der Push/Pull anlenkungen soferne kunststoffhebels waren)?

Nein, da Psuh und Pull : sprich 2 Gestänge vom Servo zum Umlenkhebel ( CNC wo die Gewinde für die Kugelköpfe vorgegeben sind), welche parallel verlaufen und gleich lang sind ( bis auf 0,05mm via Schieblehre) . Bohrung am Ruderhorn von Futaba paßt hier vom Abstand in den äusseren Löchern

Die mechanische Grundeinstellung sollte so gewählt werden, dass die Gestänge rechtwinklig zum Servohebel stehen. Dazu wird der Servohebel so lange versetzt, bis der rechte Winkel annähernd gegeben ist. Zur Feineinstellung verwendet man die Servomittenverstellung.

Ist passiert, Futaba Kreuz solange versetzt bis 90Grad erreicht waren

Die Servowege sollten auf +/- 100% eingestellt werden, damit keine Servoauflösung verschenkt wird.

Hier ist nichts geändert 100% auf beiden Seiten

Im TS-Mischer wird für Pitch erstmal ca.60% eingestellt. Wenn nun kein ausreichender Pitchweg vorhanden ist, dann müssen die Servohebel verlängert werden. Bitte auf keinen Fall wesentlich über 60% gehen, sonst kommt man ins sogenannte Clipping. Die Erklärung kommt weiter unten. Die Pitchwerte sollten nun so sein, dass bei Knüppelmitte genau 0° und bei beiden Endanschlägen gleiche Werte natürlich mit unterschiedlichen Vorzeichen erreicht werden.

Pitch steht auf 60% ( hier ist die Begrenzung in der Pitchkurve auf -78% (Pkt1) und +83% (Pkt5) . Pkt3 liegt genau auf 0%
--Clipping ist ein Begriff ( Stichwort Röhre und Transistor )

nn der Pitchweg symmetrisch dem gewünschten Weg entspricht, so kann man mit den zyklischen Ausschlägen fortfahren. Dabei wird wieder im TS-Mischer der Weg für Nick und für Roll so eingestellt, dass der Rotorkopf und die Taumelscheibe nirgendwo anecken. Dies muss auf der gesamten Rotorumdrehung und mit verschiedenen Pitchwerten kontrolliert werden. Auch hier gilt, dass man nicht wesentlich über 60% im TS-Mischer einstellen sollte.

Hier liege ich immo bei 40% (besser wäre 35%) bei Nick und Roll

rgendeinen windigen selbstgeproggten mischer oder expo D/r hast nicht geprogt?

Absolut "0"

Folglich läuft ein Rollservo bei Voll-Nick, Roll und Pitch auf 60% + 60% +30% = 150%

Wenn nun Futaba 100% = 128% bei JR/Graupner ist, wäre der Wert rein rechnerisch 51% bei JR auf alle 3 Mischer absolut syncron ( 51 +51 +51/2 =127,5 ) und das optimale, oder ?

[echo.zulu]

Wenn nun Futaba 100% = 128% bei JR/Graupner ist, wäre der Wert rein rechnerisch 51% bei JR auf alle 3 Mischer absolut syncron ( 51 +51 +51/2 =127,5 ) und das optimale, oder ?

Also erstens kann man nicht Futaba und JR vergleichen. Die Wege sind auch nicht so stark unterschiedlich. Genaueres dazu kann man hier lesen. Bei Futaba ist der TS-Mischer auf 50% voreingestellt. Die maximalen Servowege liegen bei 140% und der max. Weg mit allen Werten im TS-Mischer entspricht eben 125%. Um Futaba musst Du Dich aber nicht kümmern, da Du ja einen Graupnersender einsetzt. Dem ist es völlig egal, ob die Servos von Graupner, Futaba oder sonst wem sind.

Pitch steht auf 60% ( hier ist die Begrenzung in der Pitchkurve auf -78% (Pkt1) und +83% (Pkt5) . Pkt3 liegt genau auf 0%

Da ist aber prinzipiell Dein Fehler. Du solltest die Pitchkurve zuerst einmal auf +/-100% stellen und mit dem TS-Mischer den gewünschten Pitchweg einstellen. Wenn Du nun in Pitchweg in der Pitchkurve auf rund +/-80% stellst, so hast Du umgekehrt ja nur noch ca. 48% für Pitch im TS-Mischer eingestellt. Dann ist es auch kein Wunder, dass Du auch mit den zyklischen Ausschlägen deutlich runter musst. Außerdem kommt es bei den zyklischen Ausschlägen noch auf die Mischverhältnisse an den Mischhebeln des Bell-Hiller-Mischers sowie die Länge der Anlenkkugeln an der Taumelscheibe an. Damit lassen sich unterschiedliche Mischverhältnisse mechanisch einstellen.

Meine Anleitung ist sicherlich nicht der einzig mögliche Weg, aber wenn man ihn Schritt für Schritt befolgt, kommt man zu einem recht gut eingestellten Heli. Allerdings funktioniert es nur dann richtig, wenn man alle Schritte in der angegebenen Reihenfolge vollzieht.

[DeWe]

Nicht das ich mich falsch ausgedrückt habe :
Die Pitchkurve stand am Anfang von -100 bis +100% liniar.
Um mechanisch ( bei den extrem Werten = voll Pitch, Nick, Roll ) nicht an zuecken, mußte ich im TS Mischer auf ~35% für alle 3 ( Pitch,Nick,Roll ) runter.
Bei dieser Einstellung konnte ich an der Fernsteuerung machen was ich wollte: Es gab keine Stellung, wo es etwas mechanisch gebremst hat.
Nur: hiermit kam ich nicht auf +/- 11 Grad Pitch.
Deswegen wurde der Pitch im TS-Menu auf 60% hochgesetzt und mittels Pitchlehre die Pitchkurve angepaßt, damit im neg. sowie positiven Bereich die 11 Grad erreicht und nicht überschritten werden.

[echo.zulu]

Die Mischanteile im TS-Mischer sind schon einzeln zu sehen. Wenn auf zyklisch was aneckt, dann musst Du Pitch nicht begrenzen. Es reicht für den ersten Schritt aus, dass der gewünschte Pitchbereich erreicht wird. Wenn dies dann bei ca. 60% der Fall ist, dann hast Du prinzipiell schon gewonnen. Die zyklischen Ausschläge kannst Du danach einstellen.

[DeWe]

Gestern Abend habe ich angefangen noch einmal nach der obrigen Anleitung alles neu einzustellen ( incl. Wasserwaagen auf den Paddel-Stangen etc... )
Was zu sehen war ( bin noch nicht fertig, da das Empfänger Akku leer war ), ist, daß bei Servoweg 100% , Pitchkurve -100 bis +100% und den Mischverhältnissen im TS Menue Pitch 52% ,Nick und und Roll jeweils bei 40% die Gestänge im Kopf anlaufen , bzw. die Kugelpfannenköpfe extrem verkanten und die Anlenkstangen zum Servo/ Umlenkhebel zurückgedrückt werden.
Mehr wenn ich heute weiterkomme.
Von daher ist der Vergleich / Frage oben : Wie weit die Servos bei Futaba und Graupner Sendeanlagen bei welcher Knüppelstellung wie weit aussteuern, nicht ganz trivial ( jedenfalls im Vergleich ) . Auch wenn man mal ausrechnen möchte, was eine Mischung von 50% auf Pitch, Nich und Roll bei Futaba bedeutet und wie man es, mit welchen Werten auf Graupner, übertragen kann.

[echo.zulu]

Nochmal kurz zusammengefasst. Dem Sender/Empfänger ist es völlig egal, ob die Servos von Graupner oder Futaba kommen. Es kann zwar sein, dass die Servos evtl. unterschiedliche Drehwinkel haben, aber das ändert nichts an der Vorgehensweise:
TS-Mischer auf 60%, Pitchkurve auf +/-100% und dann die Servohebellänge so wählen, dass die gewünschten Pitchwerte erreicht werden. Erst danach erfolgt die Feineinstellung vom Pitch, sowie die Abstimmung der zyklischen Ausschläge.

[merlin667]

Ja, beim hurri ist da aber nichts mit hebellänge wählen aufgrund des Push/pull prinzips, da da ansonsten ein komischer bewegungsablauf rauskommt (nichts mehr mit paralellogramm).