Wii-Copter - Anfängerfragen

[Borndelgramer]

Hallo zusammen,

da im "großen" Beitrag der Wunsch geäußert wurde, diesen nicht mit Fragen zu bombadieren, möchte ich hier meine Fragen los werden.

Mein Quadrocopter ist nun soweit fertig gebaut und ich bin mehr oder weniger kurz vor dem Erstflug. Zu den Fragen:

1. Wenn ich die Hauptplatine mit normalen Bewegungen neige, wird die Lage der Platine in der SW richtig angezeigt. Wenn meine Bewegungen etwas schneller werden und ich auch mehr als 90 Grad neige, verstellt sich die Neutrallage. Ist das ein Fehler von der Anzeige der Software oder ist der "Wurm" wo anders begraben???

2. Gibt es irgendwo so Art Grundeinstellung die man übernehmen kann, welche sich in der Praxis als bewährt gezeigt haben? Evtl wäre für mich auch eine Seite hilfreich, die mir die einzelnen Parameter erklärt, die ich alle einstellen muss.

Danke schonmal.

Gruß Maxi

[135erHeli]

Also zum Quad weiss ich nicht aber beim Tricopter haben die Default werte welche vorhanden sind nach dem Einspielen der Software super funktioniert.

Zu den Anzeigen kann ich dir jetzt nix sagen da ich da irgendwie nicht wirklich drauf geachtet habe

[Borndelgramer]

Hallo Jens,

danke dir. Dann werd ich das einfach mal alles auf die Grundeinstellungen lassen.

Falls mir noch einer etwas zum 1. Problem sagen kann wäre ich sehr dankbar.

Gruß Maxi

[dynai]

Hi,

hast du die kalibrierung der ACC (nunchuck/bma020) schon ausgeführt?

gruß Chris

[JollyJoker]

Hallo zusammen,

da im "großen" Beitrag der Wunsch geäußert wurde, diesen nicht mit Fragen zu bombadieren, möchte ich hier meine Fragen los werden.

Mein Quadrocopter ist nun soweit fertig gebaut und ich bin mehr oder weniger kurz vor dem Erstflug. Zu den Fragen:

1. Wenn ich die Hauptplatine mit normalen Bewegungen neige, wird die Lage der Platine in der SW richtig angezeigt. Wenn meine Bewegungen etwas schneller werden und ich auch mehr als 90 Grad neige, verstellt sich die Neutrallage. Ist das ein Fehler von der Anzeige der Software oder ist der "Wurm" wo anders begraben???

2. Gibt es irgendwo so Art Grundeinstellung die man übernehmen kann, welche sich in der Praxis als bewährt gezeigt haben? Evtl wäre für mich auch eine Seite hilfreich, die mir die einzelnen Parameter erklärt, die ich alle einstellen muss.

Danke schonmal.

Gruß Maxi

Hi Maxi,

dann fangen wir mal an. Dazu werden so ein bis zwei grundlegende Informationen gebraucht, was Du so für Hardware einsetzt, siehe unten:

Ich habe die Suche verwendet, konnte aber nichts zu meinen Fehler finden: ja - nein - ich wußte nicht wonach ich suchen soll - .......

Meine Config:

Coptertyp: Tri - Quad - Hexa - Y6 - TriHex - Octo - Bi - ....
Mainboard: Arduino Mini Pro - Arduino Mega - Seeduino Mega - .....
Sensoren:
Gyro: Motion+/ original oder Nachbau - TG3200 - ....
Accel: Nunchuck - BMA020 - ADXL345 - BMA180 - analog, z.B.: HK-GY401 - .....
zusätzliche Sensoren: .....
Verbindung derselben untereinander: gelötete Kabel - vorgefertigtes Board - eigenes Board - gesteckte Kabel - ......
Softwareversion: V1.4 - V1.5 - V1pre6 - V1.6 - V1.pre7 - .....
Dämpfung der Sensoren: Gyroschaum - Heißkleber - Doppelseitiges - Eierkarton - Panzertape - - ......
Motoren: .....
Propeller: .....
Regler: ......
Akku: .......
Verbinder: direkt gelötet - 3,5mm Chinastecker (original verlötet) - RICHTIGES Stecksystem (selbst ordentlich angelötet) - ......
Rahmenkonstruktion: Alukreuz - Holztriangel - Kohlefaserplatten - GFK gefräst - ......
Ich habe die möglichen Einstellungen im Code verstanden und entsprechend zu meinem Copter passend ausgewählt und in dem Arduino übertragen: ja - nein - ich glaube - ....

Fehler den ich festgestellt habe:
geht nicht - fliegt nicht - GUI macht nix <-Das sind Beschreibungen die mal gar nichts taugen.
Bitte etwas aussagekräftiger ausführen.

Dann kann man mal schaun, was da nicht passen könnte.

Zu deinem Problem:
Wenn Du das Board / den Copter waagerecht auf dem Tisch hast, zeigen die Pfeile / die Animation in der GUI "Neutrallage" an. Bewegst Du den Copter jetzt schnell in, sagen wir mal einen Winkel von 35° nach links, und hälst den dort still, bleiben dann die Pfeile auch so stehen, oder bewegen die sich zurück?

Gruß Peer

[X-21]

Hallo Maxi,
ich bin vielleicht nicht der Guru in Sachen Wii Copter aber will doch mal versuchen Dir zu helfen.
Zunächst müsste man mal wissen was Du aufgebaut hast.
Arduino mit Software ist klar, irgendein Original oder clone vom WMP, was kommt jetzt?
Ein Nunchuck oder BMA020 Lage Sensor.
Zum Nunchuck kann ich Dir nur bestätigen , das sich in der grafischen Darstellung, der GUI, die Lage (sie drifted) verändert.
Im Flug war das nicht zu bemerken.
Der BMA020 von ELV kommt erst nächste Woche bei mir zum Einsatz.
Grundeinstellungen? Meinst Du die Werte der PID Regler so verweise ich mal auf die Einstellungen von Mataschke.
Seine Werte haben auch bei mir sofort funktioniert. Hab sie aber gerade nicht griffbereit.
Musst Du mal im Hauptthreat suchen oder ein Mitleser kann sie Dir zur Verfügung stellen.

Gruss

Uwe

[Borndelgramer]

Hallo zusammen,

erstmal vielen Dank für eure zahlreichen Antworten. Möchte euch natürlich noch ein paar Infos zur Verfügung stellen, damit man die möglichen Probleme besser lokalisieren kann.

Setup:

Coptertyp:Quad
Gyro: Motion+ (Original)
Accel: Nunchuck (Original)
Softwareversion: V1.pre7
Dämpfung der Sensoren: Doppelseitiges
Motoren: A20-20L Hackerstyle
Propeller: 8x3,8 APC
Regler: Scorpion 25A
Akku: 3s 2200mah
Verbinder: direkt gelötet
Rahmenkonstruktion: Alukreuz - GFK gefräst
Ich habe die möglichen Einstellungen im Code verstanden und entsprechend zu meinem Copter passend ausgewählt und in dem Arduino übertragen: ich glaube

Die oben aufgeführten Probleme hab ich jetzt alle in den Griff bekommen. Lag nur an der Kalibirierung. Habe aber trotzdem nicht fliegen können, da die Scorpion Regler nicht frei Schalten. Nun meine Frage an euch. Hat von euch zufällig einer diese Regler bzw. baugleiche von Scorpion im Einsatz? Die Regler schalten nicht frei und piepen (laut Anleitung bedeutet das, dass am Regler kein Signal anliegt). Ich vermute, dass der Scorpionregler das PWM Signal nicht richtig verarbeiten kann. Habe ich eine Möglichkeit in der Software die Ansteuerfrequenz zu ändern?

Gruß Maxi

[Crizz]

Hast du die Funke im GUI abgeglichen ? Also Servomitten alle auf 1500 mittels Subtrim eingestellt und die Geber-Endpunkte für Min. auf 998 - 1000 und für Max. auf 2000 - 2002 justiert ? Sonst wird das nix mit Gaswegen einlernen oder Regler scharfschalten.

Außerdem drauf achten, ob der Gaskanal evtl. reversiert werden muß. Das merkt man ganz einfach : mal den Stick auf Vollgasstellung und dann den Akku einstecken. Wenn dann ein normales Init-Piepsen kommt läuft der Gasweg falschherum

[Borndelgramer]

Hallo,

habe gerade das Programmierkabel nicht in der Nähe. Die Endausschäge waren auf -+ 125%. Müsste von daher ausreichend gewesen sein. Habe den Regler zuvor normal über den Empfänger eingelernt. Kann daher eine falsche Laufrichtung der Ausgänge ausschließen. Wundert mich schon sehr, dass die Turnigy etc funktionieren und dieser Mittelklasseregler nicht .

Gruß Maxi

[Crizz]

Nixda mit "ausreichend", die müssen recht genau stimmen - sonst ist nicth gegeben das die Regler vernünftig arbeiten und die Steuerung auch ordentlich arbeitet. Wie oben beschrieben abgleichen, dann die Regler einlernen. Die sollten dann auch initialisieren. Ohne abgeglichene Endpunkte ist das ein schwieriges bis unmögliches Unterfangen.

Mach das bitte wie ich es beschrieben habe, dann sollte es auch mit den Reglern funzen. Und wenn nicht, dann denk dran den Init-Vorgang mit Vollgasstellung auszuprobieren. Hatten schon viele, das der Gaskanal reversiert werden mußte, wärst nicht der erste wo es notwendig ist

[Borndelgramer]

Hallo,

ok...das hört sich ja nicht schlecht an.Wie kann ich dann die Impulse zum Programmieren am Board ausgeben? Da kommen ja immer die Signale mit vom Kreisel rein oder? Achja...habe ich vorhin vergessen zu schreiben. Habe mit der Jetibox versucht die Ausgangs PPM zu "messen" Leider ist kein Signal aus den Ausgängen gekommen bzw. die Box hat keines erfassen können...das hat mich dann auch etwas erstaunt.

Gruß Maxi

[Juergen110]

Wie kann ich dann die Impulse zum Programmieren am Board ausgeben?

So:
http://www.rchelifan.org/viewtopic.php? ... 6#p1205121

oder Regler abfummeln und einzeln an die angegliche Funke anlernen.

Und wenn nicht, dann denk dran den Init-Vorgang mit Vollgasstellung auszuprobieren. Hatten schon viele, das der Gaskanal reversiert werden mußte, wärst nicht der erste wo es notwendig ist

Sicher ???
Das Signal "GAS" das an den Reglern ankommt, kommt nicht vom Sender, sondern vom Arduino.
Also wird beim Akkuanstecken IMMER das Signal des Wertes MINCOMMAND aus dem Sketch ausgegeben.
Egal ob reversierter Gaskanal oder nicht.
Die Regler initialisieren......
Falls invertiertes Gas, dann kommt der Effekt erst, wenn du versuchst die Motoren scharf zu schalten.
DAS geht dann nämlich nicht.

[yacco]

Gibt es denn Grund zur Annahme, dass die Scorpion-Regler mit 488Hz angesteuert werden können?

Man kann über die Timer-Register TCCR0B-TCCR2B die PWM-Frequenz ändern (möglich sind noch 31Hz, 122Hz, 245Hz). Gucksdu
http://www.arduino.cc/playground/Main/T ... Cheatsheet
http://arduino.cc/en/Tutorial/SecretsOfArduinoPWM

[Crizz]

Jürgen, Der Arduino gibt entsprechend der Gasstellung doch Signal an die Regler weiter. Wenn du Regler proggen willst muß der Gasstick auf Vollgas stehen beim anstöpseln. Ist der Gaskanal rversiert haste das Signal für Leerlauf. Darauf spiel ich an. Beim umkehren des Ganals wird doch nur verändert, ob die Impulslänge bei "Knüppel hoch" länger oder kürzer wird. Dem Arduino ist das letztlich egal, der kennt 1000 - 2000 µs und gibt das weiter. Wenn bei Vollgas nur 1989 µs anliegen wird der Regler nicht in den ProgMode gehen, und wenn bei Leerlauf 1015 µs anliegen wird er nicht "Leerlauf" erkennen. Es sei denn man setzt den Wert fix im Sketch, dann brauch ich kein Eingangssignal.

[Juergen110]

... Wenn du Regler proggen willst muß der Gasstick auf Vollgas stehen beim anstöpseln. Ist der Gaskanal reversiert haste das Signal für Leerlauf. Darauf spiel ich an. ...

Hi Crizz,
das stimmt aber nicht ganz, so lange du am Arduino hängst

Du hast dabei beim anstecken IMMER den Wert der im Sketch bei MINCOMMAND hinterlegt ist (Standard 1000 ms)

Probier das bitte mal aus:
Sender auf Vollgas an deinem Copter (ist ja wie Reversiert), und dann Akku dran.
=> Zack. Die Regler initialisieren....
OBWOHL das auf Reverse bzw. Vollgas steht.

Du merkst dann, das die Regler/Motoren nicht scharf schalten wenn du den Knüppel nach rechts nimmst.
Erst wenn du jetzt den Knüppel in Leerlauf bringst, dann laufen die an.
Aber auch hierbei NICHT mit dem Wert der Funke, sondern mit dem Wert des Arduino aus MINTHROTTLE (der auszuwählen oder einzustellen ist)

Hierbei ist eine "Schutzschaltung" im Programm, so das der Gaswert in der Funke, beim scharfschalten der Motoren, unterhalb von MINTHROTTLE liegen muss.
Sonst laufen die nicht an.