Mini Wii-Copter ; Baudokumentation

[X-21]

Moin zusammen,

An ein Fliegen ist bei meinem Mini immer noch nicht zudenken.
Das offentsichtliche falsche Arduino 328 3.3V 8MHz habe ich gegen 328 5V 16MHz getauscht.
Jetzt sind die Impulse in richtiger Länge (1-2ms) auf dem Oszi zu sehen.
Soweit ok.
Scheinbar kommt jetzt wieder ein Reglerproblem hinzu, oder war schon immer da.
Die Wiederholfrequenz der Pulse liegt bei ~ 455Hz also ein Pulsabstand von ~2.2ms.
Das scheinen die Regler wohl nicht zu fressen, denn es steigt mal der eine oder andere Regler aus und initialisiert nach Gas auf 0 neu.
Es bleiben dem Regler also min. 0.2ms zum erkennen des nächsten Pulses.
Kann man die Wiederholfrequenz herab setzten?

yacco hat geschrieben:
Die Syntax zum Setzen der Timer ist wie folgt:

TCCR0B = (TCCR0B & 0xF8) | freq;
TCCR1B = (TCCR1B & 0xF8) | freq;
TCCR2B = (TCCR2B & 0xF8) | freq;

Die einzige Zeichenfolge die ich im Sketch finden kann ist diese:

Code: Alles auswählen

#if (NUMBER_MOTOR == 6) && defined(PROMINI)
void initializeSoftPWM() {
  TCCR0A = 0; // normal counting mode
  TIMSK0 |= (1<<OCIE0A); // Enable CTC interrupt
  TIMSK0 |= (1<<OCIE0B);

TCCR0B ist im Code der 1.6 oder 1.prebis7 nicht zu finden.
Scheinbar wird die Wiederholfrequenz (PWM) durch einen anderen Timer gesetzt, aber für mich als DAU unmöglich das zu finden.
Ich hoffe der Spezialist, yacco, liest hier auch noch mit und kann mir sagen wo ich das einstellen kann.
Es wurde doch geschrieben es sind andere Frequenzen möglich.

Ein anderes Problem ist noch das 5V Ardu betrieben mit 1s, hierbei kommt es nicht in Gang.
Die grüne LED blinkt schnell aber wie auch die rote LED sehr schwach.
Mit 5V läuft es. Es ist ein Sparkfun Ardu allerdings gebraucht gekauft.
Muss mal mein funktionierenden Copter mit 1s am Ardu betreiben.
Gesagt getan, der läuft, also Ardu nochmal tauschen.
Scheint also der Gebrauchte doch defekt.

Macht nicht unbedingt Freude wenn shit happens (Murphy schlägt immer bei mir unerbittlich zu).



@Jürgen
Kannst Du mir mal bitte Deine Einstellung für die PID Regelung schreiben? (20cm MiniCopter)

Danke im Voraus für Eure Hilfe

Uwe

[Juergen110]

Hi Uwe,

@Jürgen
Kannst Du mir mal bitte Deine Einstellung für die PID Regelung schreiben? (20cm MiniCopter)

Ich mache dir ´nen Screenshot wenn ich nachher die Daten auslesen kann

[X-21]

Hi
@Jürgen

Danke Jürgen.

Uwe

[Juergen110]

Hi
@Jürgen

Danke Jürgen.

Uwe

Kein Thema.

Hier jetzt meine Werte:

MiniWii-Gui Werte.jpg (98.99 KiB) 1032 mal betrachtet

Hat leider etwas gedauert, da ich mich an einem neuen Copter "festgebissen" hatte.
Die Dinger sind ja eher als "fliegende Kabelbäume" statt Flugmodell zu bezeichnen
Und das in einem "offenen" Frame

[Plextor]

Hi Jürgen

Bild kenne ich , aber die Werte sind mir immer noch etwas merkwürdig.

PID für Roll Nick und RAW ????
RC Rate und Throttle PID - RATE ?
Hast du dazu ne Info wie welcher Wert was bewirkt ?

[X-21]

Hi Plextor(Ingo)
Es gibt hier im Forum, im thread, einen Verweis auf die Wirkungsweise der PID Einstellungen.
Es sind mind. 2 DIN A4 Seiten. Ich habe es mir abgespeichert als Text.
Weiss jetzt nicht mehr wer das geschrieben hat. Mataschke, Jolly Joker, yacco oder ein anderer.
Musst Du leider selber suchen.

Uwe

[Tuxedo]

Vielleicht diese Seite von JollyJoker - P-I-D-

http://www.rchelifan.org/viewtopic.php? ... n#p1189416

[Juergen110]

Na, wie ist bei euch der Stand der Dinge ???

[yacco]

Hi Uwe,

Ich hoffe der Spezialist, yacco, liest hier auch noch mit und kann mir sagen wo ich das einstellen kann.

zuviel der Ehre, an der Stelle geht es wirklich ans Eingemachte. An den Timer-Settings würde ich nichts drehen, das kann jede Menge Seiteneffekte haben (z.B. verändert ein Umschalten des Timers TCCR0B, der die PWM-Frequenz von Port 3 steuert, die Systemroutinen millis() und delay() - siehe http://www.arduino.cc/playground/Main/T ... Cheatsheet). Ich könnte mir aber vorstellen, dass man durch Ändern der Routine ISR(TIMER0_COMPA_vect) die Ansteuerfrequenz der Regler ändern kann - die MWC Software steuert ja Servos auch nicht mit 488Hz, sondern mit 50Hz an. Aber da müßte man schon verdammt tief in den Code eingreifen. Andere Regler zu nehmen wäre sicher einfacher (die Black Mantis-Regler von giantcod z.B. gehen ziemlich gut, http://www.giantcod.co.uk/black-mantis- ... 02902.html).