Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[yacco]

Schachti, vielleicht mag das Servo einfach den Pegel nicht, der vom Arduino kommt. Oder die Leitung fängt irgendwelche Störimpulse von den Reglern auf.

Tilman, ja, echt unglaublich, wie schnell das Gras im Moment wuchert... holt einen sogar in der Luft ein. Aber keine Sorge, solange die Blätter grün sind, gehts noch... wenn sie braun werden, wird es langsam bedenklich.

[r0sewhite]

@r0sewhite

ich verstehe das immer noch nich so richtig
es war hier die rede von 50hz für das servo beim tri, oder?:

Sorry, mein Fehler. Da war ich wohl nicht bei der Sache. Ich ging irgendwie von den Regleranschlüssen aus. Natürlich sollte es mit 50 Hz laufen. Mein erster Tip wäre auch gewesen, die Frequenz zu erhöhen.

Ist es möglich, dass Du noch eine schlechte Lötstelle auf dem MultiWii-Board hast? Das FS555BB ist ja schon etwas stromhungriger als andere Kandidaten und könnte dafür sorgen, dass der Übergangswiderstand an der Lötstelle in die Höhe schnellt. Das könntest Du ausprobieren, indem Du das Servo testweise direkt aus einem der drei verbleibenden BECs versorgst.

Eine weitere Möglichkeit wäre, dass das Servo aufgrund der niedrigen Frequenz äußerst störanfällig ist. Vermutlich läuft die Servoleitung auch noch parallel zur Motorleitung. Wie sieht es aus, wenn beide Leitungen weit voneinander getrennt sind?

[R2D2 Bastler]

Aufschaukeln nur bei Wind ??? Hilfe!

Hatte gestern meinen Copter-Erstflug (beengte Fläche und etwas windig ) und dabei gleich ne Welle verbogen.
Also ab auf den Dachboden und weitergeübt.
Heute ein paar Einstellungen vorgenommen und gleich wieder probiert. Auf dem Dachboden schwebt das Ding ganz gut (trotz verbogener Welle ). Gleich wieder raus und erneut bei Wind geflogen. Hier schaukelt er sich nun plötzlich auf. Ist das normal ? Ich dachte, wenn die PID-Werte nicht stimmen, sollte er sich immer aufschaukeln, oder liege ich da falsch?

Solange ich meine Motoren nicht mit gehärteten Wellen ausgestattet habe, möchte ich ungern ohne Hilfe von euch mit dem PID-Werten experimentieren, zumal ich trotz unzähliger Erklärungen bezüglich PID noch immer nicht ganz hinter die Materie gestiegen bin.

An welchen Wert muss ich drehen, damit er „windunempfindlicher“ wird, aber trotzdem so gut schwebt bei Windstille?

Hier noch meine SetUp:
Quadrocopter +
WMP Clone INVEN V1.2 u. NK Clone,
Arduino Nano 3.0 5V/16 MHz mit MultiWii V1.7
CF2822 1200kv, EPP 8x 4.5"
Turnigy Plush 30A
10x10mm Alukreuz mit Sperrholz CP, 52 cm Achsabstand
Abfluggewicht mit 3s2100, 970g (ich weiß, er ist schwer, aber er soll nur ein Kameraträger sein)

Meine Einstellungen:
GUI default, außer RC Rate (auf 0,50 reduziert, da ich Anfänger bin)
NK installiert, kalibriert, aber (noch) nicht eingeschaltet
Expo an der Funke für YAW geändert, da der Copter um die Yaw-Achse ziemlich träge reagierte

Mfg
Robert

[Schachti]

es braucht sich der servo nicht bewegen also auch kein strom fressen
auch die motoren brauchen sich nicht drehen, er zuck selbst wenn ich die motoren abziehe

ich hab schon fast die vermutung das es am mitten impuls liegt ?? wobei der sevo ja mit 1520 µs läuft wie die anderen auch

is nur schade das ich den servo extra für den tri gekauft hab und jetzt liegt er rum

[Alex K.]

Wenn du den Wert von count am Ende der Routine heruntersetzt, werden die Servos schneller angesteuert. (Warum count=10 einem Delay von 12ms entspricht, versteh ich gerade nicht so richtig... vielleicht noch ein veralteter Kommentar...)

Doch, hab's grad kapiert:
"if (count > 0) count--;" führt die Schleife 10 Mal aus, danach wird noch ein Mal OCR0A um 250 hochgesetzt, davor im "state == 9" steht auch nochmal ein "Wartebit" (OCR0A+=250 = 1ms), macht zusammen 12ms

Wenn ich das mal alles zusammen zähle, erhält man bei Vollausschlag (2ms) aller 4 Servos 50 Hz, wenn man alle Servos auf "0" bringt (1ms) kommt man auf 62,5 Hz... ich habe gelesen dass die Periodendauer von 20ms wohl nicht sehr zeitkritisch ist, von dem her ist wohl dieses Frequenzband nicht problematisch... wie sieht das denn nun bei Digitalservos aus? Da muss ja die Pulsbreite auch mit der Periodendauer abnehmen, oder bleibt die Periodendauer (2ms für Vollausschlag, 1ms für minimum) bestehen?

Gruß, Alex

[Alex K.]

Ich hab gerade gesehen dass es für das Arduino eine Servo library gibt: http://www.arduino.cc/en/Reference/Servo Warum der Alex Dubus die wohl nicht benutzt? Vielleicht ist die Steuerung über Interrupts einfach viel schneller...

Gruß, Alex

[Mataschke]

Ich hab gerade gesehen dass es für das Arduino eine Servo library gibt: http://www.arduino.cc/en/Reference/Servo Warum der Alex Dubus die wohl nicht benutzt? Vielleicht ist die Steuerung über Interrupts einfach viel schneller...

Gruß, Alex

tut er doch für die GIMBAL Steuerung und Tri GierServo , schau mal nach #include servo.h hier lädt er die Library

Blödsinn , sorry , das warn anderes Projekt

[Alex K.]

Blödsinn , sorry , das warn anderes Projekt

Welches? Erst neugierig machen und dann kneifen

Gruß, Alex

[Mataschke]

Welches? Erst neugierig machen und dann kneifen

Servo Ansteuerung im Arduiono Buch ... also so was wie "hello World"

[speedy]

Warum der Alex Dubus die wohl nicht benutzt? Vielleicht ist die Steuerung über Interrupts einfach viel schneller...

Kannst ja mal in die 1.4er Version schauen - ich bin der Meinung, früher hat er noch mehr über die Arduino-Routinen gemacht. Ich denke aber auch, daß das so wohl schneller ist - ist ja jetzt nicht mehr "Arduino-Programmierung" was er da macht, sondern direkte AVR Programmierung.


MFG
speedy

[Alex K.]

Nee, hat er immer schon über die Interrupt-Routine gemacht, selbst in der 1.1... hab grad mal nachgeschaut... müsste man mal probieren ob das mit der servo.h funktioniert... andererseits funktionier's ja jetzt so auch

Gruß, Alex

[Theslayer]

Und das nächste Problem (hoffe ja, dass ich ihn diese Woche endlich mal fertig kriege)
Hab endlich nen neuen Regler, als Ersatz für den abgerauchten, ist ein Pentium 30A Regler (so einer: http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?Vie ... K:MEWAX:IT ).

Jetzt hab ich den fix und foxy angelötet, auch mal allein an den Empfänger angeschlossen, damit er initialisiert.
Wenn das passiert kann man mit dem Regler auch gas geben, der Motor dreht sich schön.

Wenn ich nun aber wieder alles korrekt anschließe, und die Motoren scharfstelle dreht sich ausgerechnet der Motor nicht.
Und das krasse: Er dreht sich erst wenn man über die Hälfte des Stickweges kommt. Er macht dann alles einwandfrei, fängt aber halt erst soviel später an. Nach dem Initialisieren allein am Empfänger läuft er schon beim Stick in Min-Position los.

Irgendwer ne Ahnung wie man das umgeht?

Grüße
Daniel

[yacco]

Hast du den Regler eingelernt?

[Theslayer]

Ja, Min Gas und regler allein an den Empfänger. Piept dann auch brav

Und wie gesagt, man kann ihn danach dann auch schön hochdrehen lassen, also fängt nicht erst bei Halb-Stick an.

Erst wenn ich ihn wieder vom Empfänger trenne und an den Wiicopter anschließe beginnen die Probleme

[yacco]

Ähm... du hast den nicht zufällig an einem anderen Kanal eingelernt als am Gaskanal? Das würde erklären, warum er erst ab der Mitte anfängt.