Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[Schachti]

Done compilling

jetzt muss es nur noch mit den reglern laufen.
dann biste der held !!

[Hifly]

Sehr schön.

Einlernen dann wie am Empfänger direkt (und wie im Manual beschrieben): Gashebel nach oben, Akku anschliessen, zwei Mal piepsen lassen, dann Gashebel zurück und Quittierungston abwarten. Fertig.

[tracer]

der soll in den nächsten quad
http://www.freakware.de/shop/artikeldet ... ikel=29601

Würde ich die Finger von lassen.
Ist nicht "original" Futaba.
Du bist von Robbe abhängig.

[dynai]

?abhängig

Du meinst also besser nen frsky wenn man futaba und Summensignal ohne Umbau will?

Ich bin mit meim R 6107 SP sehr zufrieden.

Gruss Chris

[Schachti]

@ tracer

verstehe ich nicht ??

[Hifly]

Done compilling

jetzt muss es nur noch mit den reglern laufen.

Jetzt kamen mir doch tatsächlich Zweifel auf der Heimfahrt, ob das auch mit dem Summensignal funktioniert. Meine Befürchtung ist, dass die Abfrage des Summensignals zu lange dauert für den Regler. Der Regler erwartet eigentlich ziemlich bald nachdem er am Akku angeschlossen wird das Signal für Vollgas, um in den Einlernmodus zu kommen. Habe mir die Abfrage für das Summensignal im Sketch noch nicht wirklich angesehen. Bin mal gespannt auf Deine Erfahrung, ich habe es bislang nur mit normalen Empfängern getestet.

[Schachti]

alter, mach mich nich schwach

[Hifly]

Dann teste doch endlich, dann wissen wir es.

[Sonne]

Mal dazwischen gefragt: Hab die Platine fertig gelötet, im GUI wird alles richtig angezeigt, auch die einzelnen Kanäle konnte ich anpassen (1500...), bis auf Throttle. Ist das normal, das Gas erst angezeigt und angepasst werden kann, wenn ich die Regler eingebaut und(und!) angeschlossen, also mit Strom vom 3S Akku versorgt habe?
Also, Throttle steht im GUI bei 1489 ungefähr, aber egal, wie ich den Gashebel bewege, nichts passiert im GUI, im gegensatz zu den anderen (Yaw, Roll usw.).

Bin dankbar für jeden Hinweis, bevor ich alles einbaue.

Gruß
Jörg

[Hifly]

Hat mir dann keine Ruhe gelassen. Ich denke es sollte doch klappen, da vor initializeMotors auch ein delay von 200ms eingebaut ist. Das stört die Regler nicht, auch wenn ich auf 300ms stelle. Dann sollten die ca. 20ms, die das Summensignal braucht für einen Durchlauf auch nicht stören. Hoffe die Theorie stimmt, kann leider nicht Testen aus Mangel an Summensignalempfänger. Also Schachti, TESTEN!!!!!!!

@Jörg: eigentlich sollte Throttle auch angezeigt werden, wenn der Empfänger ordentlich mit Strom versorgt wird (wovon auszugehen ist, wenn die anderen Kanäle angezeigt werden). Wie hast Du denn jetzt den Empfänger versorgt, wenn Regler und Akku nicht angeschlossen sind? Externes BEC?
Edit: sehe gerade, dass Du auch ein BMA020 hast, bin mir nicht sicher, ob der unbedingt vorher kalibriert werden muss. Ausprobieren, falls noch nicht geschehen, ob es hilft.

[dynai]

So...

ich hab mall nur den code der zum rc-signal einlesen und ausgeben auf den motoren gehört zusammenkopiert und somit ein schlankes kleines file zusammengestellt (3kb)

hier der code, wie immer auf eigene gefahr

Code: Alles auswählen

/* The type of multicopter */
//#define GIMBAL
//#define BI //experimental
//#define TRI
//#define QUADP
#define QUADX
//#define Y6
//#define HEX6
//#define FLYING_WING //experimental

#define SERIAL_COM_SPEED 57600

#define SERIAL_SUM_PPM         ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL //For Robe/Hitec/Futaba

#define PPM_PIN_INTERRUPT          attachInterrupt(0, rxInt, RISING); //PIN 0

  //RX PIN assignment inside the port //for PORTD
  #define THROTTLEPIN                2
  #define ROLLPIN                    4
  #define PITCHPIN                   5
  #define YAWPIN                     6
  #define AUX1PIN                    7
  #define AUX2PIN                    7   //unused just for compatibility with MEGA
  #define CAM1PIN                    7   //unused just for compatibility with MEGA
  #define CAM2PIN                    7   //unused just for compatibility with MEGA
  
/*********** RC alias *****************/
#define ROLL       0
#define PITCH      1
#define YAW        2
#define THROTTLE   3
#define AUX1       4
#define AUX2       5
#define CAMPITCH   6
#define CAMROLL    7



// ******************
// rc functions
// ******************
#define MINCHECK 1100
#define MAXCHECK 1900

static uint8_t pinRcChannel[8] = {ROLLPIN, PITCHPIN, YAWPIN, THROTTLEPIN, AUX1PIN,AUX2PIN,CAM1PIN,CAM2PIN};
volatile uint16_t rcPinValue[8] = {1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500}; // interval [1000;2000]
static int16_t rcData[8] ; // interval [1000;2000]
static int16_t rcCommand[4] ; // interval [1000;2000] for THROTTLE and [-500;+500] for ROLL/PITCH/YAW 
static int16_t rcHysteresis[8] ;
static int16_t rcData4Values[8][4];

static uint8_t rcRate8;
static uint8_t rcExpo8;
static float rcFactor1; 
static float rcFactor2;

// ***PPM SUM SIGNAL***
#ifdef SERIAL_SUM_PPM
static uint8_t rcChannel[8] = {SERIAL_SUM_PPM};
#endif
volatile uint16_t rcValue[8] = {1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500}; // interval [1000;2000]

// Configure each rc pin for PCINT
void configureReceiver() {
  #ifndef SERIAL_SUM_PPM
    for (uint8_t chan = 0; chan < 8; chan++)
      for (uint8_t a = 0; a < 4; a++)
        rcData4Values[chan][a] = 1500; //we initiate the default value of each channel. If there is no RC receiver connected, we will see those values
    #if defined(PROMINI)
      // PCINT activated only for specific pin inside [D0-D7]  , [D2 D4 D5 D6 D7] for this multicopter
      PORTD   = (1<<2) | (1<<4) | (1<<5) | (1<<6) | (1<<7); //enable internal pull ups on the PINs of PORTD (no high impedence PINs)
      PCMSK2 |= (1<<2) | (1<<4) | (1<<5) | (1<<6) | (1<<7); 
      PCICR   = 1<<2; // PCINT activated only for the port dealing with [D0-D7] PINs
    #endif
    #if defined(MEGA)
      // PCINT activated only for specific pin inside [A8-A15]
      DDRK = 0;  // defined PORTK as a digital port ([A8-A15] are consired as digital PINs and not analogical)
      PORTK   = (1<<0) | (1<<1) | (1<<2) | (1<<3) | (1<<4) | (1<<5) | (1<<6) | (1<<7); //enable internal pull ups on the PINs of PORTK
      PCMSK2 |= (1<<0) | (1<<1) | (1<<2) | (1<<3) | (1<<4) | (1<<5) | (1<<6) | (1<<7);
      PCICR   = 1<<2; // PCINT activated only for PORTK dealing with [A8-A15] PINs
    #endif
  #else
    PPM_PIN_INTERRUPT
  #endif
}

#ifndef SERIAL_SUM_PPM
ISR(PCINT2_vect) { //this ISR is common to every receiver channel, it is call everytime a change state occurs on a digital pin [D2-D7]
  uint8_t mask;
  uint8_t pin;
  uint16_t cTime,dTime;
  static uint16_t edgeTime[8];
  static uint8_t PCintLast;

  #if defined(PROMINI)
    pin = PIND;             // PIND indicates the state of each PIN for the arduino port dealing with [D0-D7] digital pins (8 bits variable)
  #endif
  #if defined(MEGA)
    pin = PINK;             // PINK indicates the state of each PIN for the arduino port dealing with [A8-A15] digital pins (8 bits variable)
  #endif
  mask = pin ^ PCintLast;   // doing a ^ between the current interruption and the last one indicates wich pin changed
  sei();                    // re enable other interrupts at this point, the rest of this interrupt is not so time critical and can be interrupted safely
  PCintLast = pin;          // we memorize the current state of all PINs [D0-D7]

  cTime = micros();         // micros() return a uint32_t, but it is not usefull to keep the whole bits => we keep only 16 bits
  
  // mask is pins [D0-D7] that have changed // the principle is the same on the MEGA for PORTK and [A8-A15] PINs
  // chan = pin sequence of the port. chan begins at D2 and ends at D7
  if (mask & 1<<2)           //indicates the bit 2 of the arduino port [D0-D7], that is to say digital pin 2, if 1 => this pin has just changed
    if (!(pin & 1<<2)) {     //indicates if the bit 2 of the arduino port [D0-D7] is not at a high state (so that we match here only descending PPM pulse)
      dTime = cTime-edgeTime[2]; if (900<dTime && dTime<2200) rcPinValue[2] = dTime; // just a verification: the value must be in the range [1000;2000] + some margin
    } else edgeTime[2] = cTime;    // if the bit 2 of the arduino port [D0-D7] is at a high state (ascending PPM pulse), we memorize the time
  if (mask & 1<<4)   //same principle for other channels   // avoiding a for() is more than twice faster, and it's important to minimize execution time in ISR
    if (!(pin & 1<<4)) {
      dTime = cTime-edgeTime[4]; if (900<dTime && dTime<2200) rcPinValue[4] = dTime;
    } else edgeTime[4] = cTime;
  if (mask & 1<<5)
    if (!(pin & 1<<5)) {
      dTime = cTime-edgeTime[5]; if (900<dTime && dTime<2200) rcPinValue[5] = dTime;
    } else edgeTime[5] = cTime;
  if (mask & 1<<6)
    if (!(pin & 1<<6)) {
      dTime = cTime-edgeTime[6]; if (900<dTime && dTime<2200) rcPinValue[6] = dTime;
    } else edgeTime[6] = cTime;
  if (mask & 1<<7)
    if (!(pin & 1<<7)) {
      dTime = cTime-edgeTime[7]; if (900<dTime && dTime<2200) rcPinValue[7] = dTime;
    } else edgeTime[7] = cTime;
  #if defined(MEGA)
    if (mask & 1<<0)    
      if (!(pin & 1<<0)) {
        dTime = cTime-edgeTime[0]; if (900<dTime && dTime<2200) rcPinValue[0] = dTime; 
      } else edgeTime[0] = cTime; 
    if (mask & 1<<1)      
      if (!(pin & 1<<1)) {
        dTime = cTime-edgeTime[1]; if (900<dTime && dTime<2200) rcPinValue[1] = dTime; 
      } else edgeTime[1] = cTime;
    if (mask & 1<<3)
      if (!(pin & 1<<3)) {
        dTime = cTime-edgeTime[3]; if (900<dTime && dTime<2200) rcPinValue[3] = dTime;
      } else edgeTime[3] = cTime;
  #endif
}

#else 
void rxInt() {
  uint16_t now,diff;
  static uint16_t last = 0;
  static uint8_t chan = 0;

  now = micros();
  diff = now - last;
  last = now;
  if(diff>5000) chan = 0;
  else {
    if(900<diff && diff<2200 && chan<8 ) rcValue[chan] = diff;
    chan++;
  }
}
#endif

uint16_t readRawRC(uint8_t chan) {
  uint16_t data;
  uint8_t oldSREG;
  oldSREG = SREG;
  cli(); // Let's disable interrupts
  #ifndef SERIAL_SUM_PPM
    data = rcPinValue[pinRcChannel[chan]]; // Let's copy the data Atomically
  #else
    data = rcValue[rcChannel[chan]]; 
  #endif
  SREG = oldSREG;
  sei();// Let's enable the interrupts
  return data; // We return the value correctly copied when the IRQ's where disabled
}
  
void computeRC() {
  static uint8_t rc4ValuesIndex = 0;
  uint8_t chan,a;

  rc4ValuesIndex++;
  for (chan = 0; chan < 8; chan++) {
    rcData4Values[chan][rc4ValuesIndex%4] = readRawRC(chan);
    rcData[chan] = 0;
    for (a = 0; a < 4; a++)
      rcData[chan] += rcData4Values[chan][a];
    rcData[chan]= (rcData[chan]+2)/4;
    if ( rcData[chan] < rcHysteresis[chan] -4)  rcHysteresis[chan] = rcData[chan]+2;
    if ( rcData[chan] > rcHysteresis[chan] +4)  rcHysteresis[chan] = rcData[chan]-2;
  }
  #if defined(FORCE_LEVEL)
    rcData[AUX1] = 2000;
  #endif
}

#if defined(GIMBAL) || defined(FLYING_WING)
  #define NUMBER_MOTOR 0
#elif defined(BI)
  #define NUMBER_MOTOR 2
#elif defined(TRI)
  #define NUMBER_MOTOR 3
#elif defined(QUADP) || defined(QUADX)
  #define NUMBER_MOTOR 4
#elif defined(Y6) || defined(HEX6)
  #define NUMBER_MOTOR 6
#endif

 #define MOTOR_ORDER                9,10,11,3,6,5  //for a quad+: rear,right,left,front

// *************************
// motor and servo functions
// *************************
uint8_t PWM_PIN[6] = {MOTOR_ORDER};
  
static int16_t axisPID[3];
static int16_t motor[6];
static int16_t servo[4] = {1500,1500,1500,1500};
volatile int8_t atomicServo[4] = {250,250,250,250};

//for HEX Y6 and HEX6 flat
volatile uint8_t atomicPWM_PIN5_lowState;
volatile uint8_t atomicPWM_PIN5_highState;
volatile uint8_t atomicPWM_PIN6_lowState;
volatile uint8_t atomicPWM_PIN6_highState;


void writeMotors() { // [1000;2000] => [125;250]
  for(uint8_t i=0;i<min(NUMBER_MOTOR,4);i++)
    analogWrite(PWM_PIN[i], motor[i]>>3);
  #if (NUMBER_MOTOR == 6) && defined(MEGA)
    analogWrite(PWM_PIN[4], motor[4]>>3);
    analogWrite(PWM_PIN[5], motor[5]>>3);
  #endif
  #if (NUMBER_MOTOR == 6) && defined(PROMINI)
    atomicPWM_PIN5_highState = motor[5]/8;
    atomicPWM_PIN5_lowState = 255-atomicPWM_PIN5_highState;
    atomicPWM_PIN6_highState = motor[4]/8;
    atomicPWM_PIN6_lowState = 255-atomicPWM_PIN6_highState;
  #endif
}

void writeAllMotors(int16_t mc) {   // Sends commands to all motors
  for (uint8_t i =0;i<NUMBER_MOTOR;i++)
    motor[i]=mc;
  writeMotors();
}

#if (NUMBER_MOTOR == 6) && defined(PROMINI)
void initializeSoftPWM() {
  TCCR0A = 0; // normal counting mode
  TIMSK0 |= (1<<OCIE0A); // Enable CTC interrupt
  TIMSK0 |= (1<<OCIE0B);
}

ISR(TIMER0_COMPA_vect) {
  static uint8_t state = 0;
  if (state == 0) {
    PORTD |= 1<<5; //digital PIN 5 high
    OCR0A+= atomicPWM_PIN5_highState; //250 x 4 microsecons = 1ms
    state = 1;
  } else if (state == 1) {
    OCR0A+= atomicPWM_PIN5_highState;
    state = 2;
  } else if (state == 2) {
    PORTD &= ~(1<<5); //digital PIN 5 low
    OCR0A+= atomicPWM_PIN5_lowState;
    state = 0;
  }
}

ISR(TIMER0_COMPB_vect) { //the same with digital PIN 6 and OCR0B counter
  static uint8_t state = 0;
  if (state == 0) {
    PORTD |= 1<<6;OCR0B+= atomicPWM_PIN6_highState;state = 1;
  } else if (state == 1) {
    OCR0B+= atomicPWM_PIN6_highState;state = 2;
  } else if (state == 2) {
    PORTD &= ~(1<<6);OCR0B+= atomicPWM_PIN6_lowState;state = 0;
  }
}
#endif


void setup(){
Serial.begin(SERIAL_COM_SPEED);
configureReceiver();
delay(200);
#if (NUMBER_MOTOR == 6) && defined(PROMINI)
    initializeSoftPWM();
  #endif
}

void loop(){
computeRC();
writeAllMotors(rcData[THROTTLE]);
//Serial.print(rcData[THROTTLE]); //Print the value
//Serial.println(""); //Start a new line
}

gruß Chris

[luki]

hallo zusammen.hab da mal ne kurze komponentenfrage. ich plane vorerst doch nur nen baumarkt-quad und weiß nicht genau ob meine komponenten,die ich bestellen will sol passen:
rahmen auf 10x10 alu. centerplatten eigenbau gefräst auf 3mm alu,jedoch ziemlich zerfräst innen,um gewicht zu sparen. achsabstand soll ca 35cm betragen. würde gerne meine 3s2200mah lipos vom heli benutzen. hab folgendes zusammen gestellt:
regler: Hobbyking SS Series 18-20A ESC
motoren: hacker Style Brushless Outrunner 20-22L
props: 10X6 Propellers natürlich links und rechtsdrehende.


komponenten zu groß dimensioniert? dachte an 10" props weil ich meine lipos weiterbenutzen möchte.

mfg

[el-dentiste]

hi luki

Deine drei Komponenten fliege ich auch auf einem quadrocopter mit Erfolg! Kannste bestellen!
Nur die Props nicht da habe ich Zehn Zoll vom Mikrokoptershop drauf. Ich weiss nicht wie die vom HK simd in der Grösse!
Aber Motoren sind einwandfrei und Regler funzen auch bei dem Wii Projekt gut!

[r0sewhite]

So Jungs, nun sind endlich die ersten Exemplare meines Standard-Rahmens da. Dank präzise gefräster Löcher ist der Rahmen schon mit zwei handfest gezogenen Schrauben pro Ausleger stocksteif, gnz im Gegensatz zu dem MK-Rahmen, der sich selbst mit festgeballerten Schrauben noch leicht verwinden lässt.

Der Rahmen mit 20cm-Auslegern kommt auf 125 Gramm. Markus, bei Deinem Exemplar werden ja noch ein paar Gramm durch das fehlende Landegestell gespart.

Bitte keine Kommentare wegen der provisorischen Montage. Die Bohrungen der unteren Centerplate werden noch angesenkt, damit die Senkkopfschrauben bündig abschließen und der Akku plan aufliegen kann. Der Klettgurt kann wie beim MK diagonal (für QuadX) um die Mitte gelegt werden oder (für Quad+) durch die Langlöcher gefädelt werden. Für Boards mit abgewinkelten Stiftleisten wird es noch eine "tiefergelegte" Abdeckung geben. Ich war jedoch erst mal froh, dass ich so lange Nylon-Buchsen gefunden habe, damit die Kabel bei den üblichen senkrecht stehenden Servosteckern nicht gequetscht werden.

[dynai]

1A super Rahmen

sag mal was für Licht hast du in der Wohnung all deine fotos sind perfekt ausgeleuchted....

gruß Chris