Der WII-Copter ( Selbstbau-Projekt )

[r0sewhite]

Crizz, was haben die Wellen denn für ein Maß?

[muggel117]

Sagt mal, wie kann man die korrekte Funktion einer IMU testen? Ein Ozi habe ich leider nicht.

Folgendes Problem, ich habe mir eine drotek.fr 6DOF IMU gekauft http://www.drotek.fr/shop/en/32-imu-6do ... ensor.html
und sie nach Warthox Anleitung http://www.rcgroups.com/forums/showthre ... +fr&page=4 konfiguriert und das Sketch entsprechend geändert.

imu back.jpg (226.56 KiB) 753 mal betrachtet

Code: Alles auswählen

// ************************************************************************************************************
// board orientation and setup
// ************************************************************************************************************
//default board orientation
#if !defined(ACC_ORIENTATION) 
  #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  = X; accADC[PITCH]  = Y; accADC[YAW]  = Z;}
#endif
#if !defined(GYRO_ORIENTATION) 
  #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = Z;}
#endif
#if !defined(MAG_ORIENTATION) 
  #define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z)  {magADC[ROLL]  = X; magADC[PITCH]  = Y; magADC[YAW]  = Z;}
#endif

Code: Alles auswählen

//#define I2C_SPEED 100000L     //100kHz normal mode, this value must be used for a genuine WMP
#define I2C_SPEED 400000L   //400kHz fast mode, it works only with some WMP clones

#define PROMINI  //Arduino type
//#define MEGA

//enable internal I2C pull ups
//#define INTERNAL_I2C_PULLUPS


//if you use independent sensors
//leave it commented it you already checked a specific board above
/* I2C gyroscope */
#define ITG3200
//#define L3G4200D

/* I2C accelerometer */
//#define ADXL345
//#define BMA020
#define BMA180
//#define NUNCHACK  // if you want to use the nunckuk as a standalone I2C ACC without WMP
//#define LIS3LV02


/* ITG3200 & ITG3205 Low pass filter setting. In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try
   to decrease the LPF frequency, only one step per try. As soon as twitching gone, stick with that setting.
   It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and
   balancing options ran out. Uncomment only one option!
   IMPORTANT! Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PID's after changing LPF.*/
//#define ITG3200_LPF_256HZ     // This is the default setting, no need to uncomment, just for reference
//#define ITG3200_LPF_188HZ
//#define ITG3200_LPF_98HZ
#define ITG3200_LPF_42HZ
//#define ITG3200_LPF_20HZ
//#define ITG3200_LPF_10HZ      // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props

(...allerdings weiß ich nicht, warum der gute Warthox den 42Hz Tiefpass aktiviert hat, aber sei's drum)

Leider ist in der GUI keine Reaktion zu sehen, weder bewegt sich der virtuelle Copter, noch bewegen sich die Linien der Grafik.

Flightboard ist das MWC-Board von flyduino mit Arduino von flyduino. 3,3V Spannungsversorgung ist gegeben.

Zum Testen, ob Board und Arduino einwandfrei funktionieren, habe ich ein WM+/BMA020-Kombi behelfsmäßig angelötet und das Sketch entsprechend geändert.
Diese Kombi funzt im GUI einwandfrei, IMU wieder angelötet und Sketch geändert -> keine Reaktion.

Meine Vermutung also, die IMU hat einen weg.

Oder wie seht ihr das?

[Crizz]

Wenn das von der Softwareseite her korrekt ist, hast du mal kontrolliert ob du nicht versehentlich SCL und SDA vertauscht hast ? Bei der IMU kannst du nämlich nicht einfach 1:1 mit der Trägerplatine verdrahten, da SCL und SDA "vertauscht" auf der IMU sind ( Beschriftung beachten : SDA muß auf SDA, SCL auf SCL - hat man schnell mal vergessen, wenn man andere Verdrahtungsschemata gewohnt ist ).

Wenn die IMU erkannt wird bzw. die Sensoren, dann werden diese auch im Sketch angezeigt, sofern aktiviert. Dafür muß natürlich auch K5 belegt sein und ein Schalter den Sensoren zugeordnet sein, aber ich geh mal davon aus das du daran gedacht hast.

[warthox]

Sagt mal, wie kann man die korrekte Funktion einer IMU testen? Ein Ozi habe ich leider nicht.

Folgendes Problem, ich habe mir eine drotek.fr 6DOF IMU gekauft http://www.drotek.fr/shop/en/32-imu-6do ... ensor.html
und sie nach Warthox Anleitung http://www.rcgroups.com/forums/showthre ... +fr&page=4 konfiguriert und das Sketch entsprechend geändert.

imu back.jpg

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// ************************************************************************************************************
// board orientation and setup
// ************************************************************************************************************
//default board orientation
#if !defined(ACC_ORIENTATION) 
  #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  = X; accADC[PITCH]  = Y; accADC[YAW]  = Z;}
#endif
#if !defined(GYRO_ORIENTATION) 
  #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = Z;}
#endif
#if !defined(MAG_ORIENTATION) 
  #define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z)  {magADC[ROLL]  = X; magADC[PITCH]  = Y; magADC[YAW]  = Z;}
#endif

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//#define I2C_SPEED 100000L     //100kHz normal mode, this value must be used for a genuine WMP
#define I2C_SPEED 400000L   //400kHz fast mode, it works only with some WMP clones

#define PROMINI  //Arduino type
//#define MEGA

//enable internal I2C pull ups
//#define INTERNAL_I2C_PULLUPS


//if you use independent sensors
//leave it commented it you already checked a specific board above
/* I2C gyroscope */
#define ITG3200
//#define L3G4200D

/* I2C accelerometer */
//#define ADXL345
//#define BMA020
#define BMA180
//#define NUNCHACK  // if you want to use the nunckuk as a standalone I2C ACC without WMP
//#define LIS3LV02


/* ITG3200 & ITG3205 Low pass filter setting. In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try
   to decrease the LPF frequency, only one step per try. As soon as twitching gone, stick with that setting.
   It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and
   balancing options ran out. Uncomment only one option!
   IMPORTANT! Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PID's after changing LPF.*/
//#define ITG3200_LPF_256HZ     // This is the default setting, no need to uncomment, just for reference
//#define ITG3200_LPF_188HZ
//#define ITG3200_LPF_98HZ
#define ITG3200_LPF_42HZ
//#define ITG3200_LPF_20HZ
//#define ITG3200_LPF_10HZ      // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props

(...allerdings weiß ich nicht, warum der gute Warthox den 42Hz Tiefpass aktiviert hat, aber sei's drum)

Leider ist in der GUI keine Reaktion zu sehen, weder bewegt sich der virtuelle Copter, noch bewegen sich die Linien der Grafik.

Flightboard ist das MWC-Board von flyduino mit Arduino von flyduino. 3,3V Spannungsversorgung ist gegeben.

Zum Testen, ob Board und Arduino einwandfrei funktionieren, habe ich ein WM+/BMA020-Kombi behelfsmäßig angelötet und das Sketch entsprechend geändert.
Diese Kombi funzt im GUI einwandfrei, IMU wieder angelötet und Sketch geändert -> keine Reaktion.

Meine Vermutung also, die IMU hat einen weg.

Oder wie seht ihr das?

hast du außer dem usb vom pc noch eine weitere spannungsquelle angeschlossen? zb den flugakku.
da die imu aus den 3V3 versorgt wird die aus den 5V des regler bec gewonnen werden muss man auch die 5V zur verfürgung stellen. also zb einen flugakku anschliesen damit die 5V vorhanden sind.
um nur das board zu testen benutz ich zb einen empfängerakku den ich ans mwc board anschliese.

[muggel117]

Hi Crizz, vertauscht habe ich SDA und SCL (leider) nicht, wäre schön, wenn's so einfach gewesen wäre...

Sieht bei mir so aus, wie bei Warthox (nur die Kabel sind dünner )

image009.jpg (85.02 KiB) 747 mal betrachtet

Sorry, was ist "K5"?

Irgendetwas scheint der Arduino schon zu "sehen", denn es ist folgendermaßen:

Eprom des Arduino ist genullt (mache ich immer wenn ich was Neues drauflade).
Sketch hochgeladen, nach dem Reset blinkt die grüne LED des Arduino.
Im GUI laufen die Linien "querbeet", "ROLL" und "PITCH" stehen kopfüber.
Klick auf CALIB_ACC, die Linien laufen alle zusammen, grüne LED blinkt.

Danach sieht das Ganze so aus, links ist noch der Rest des Kalibriervorgangs zu sehen.

GUI.png (57.66 KiB) 748 mal betrachtet

Den BMA180 scheint er korrekt auszulesen, aber der ITG gibt nix von sich. Die Cycle Time ist auch ein bisserl hoch.
Wenn ich das Board bewege, wird nichts angezeigt.
Ein Empfänger ist auch noch nicht angeschlossen, aber bei meinen anderen Boards funzt das GUI ja auch ohne RX.

[muggel117]

@Warthox, natürlich ist ein Regler mit Akku dran und die 5V-Leitung vom FTDI ist natürlich getrennt.

...und die 3,3Volt liegen natürlich auch an, unter "Last" gemessen, wie sich's gehört.

[warthox]

@Warthox, natürlich ist ein Regler mit Akku dran und die 5V-Leitung vom FTDI ist natürlich getrennt.

...und die 3,3Volt liegen natürlich auch an, unter "Last" gemessen, wie sich's gehört.

top, dann sollte das ja passen. hast du den lötjumper auf der unterseite gemacht um die i²c adresse festzulegen?

[muggel117]

top, dann sollte das ja passen. hast du den lötjumper auf der unterseite gemacht um die i²c adresse festzulegen?

Yepp, so wie auf Deinem Bild zu sehen und 2k2 Pullupwiderstände sind auch drauf. Sind das auf Deinem Bild eigendlich wirklich 2k2? Auf dem Bild sieht's aus wie 348Ohm.

Ach, btw wo Du einmal hier bist,warum der 42Hz Tiefpass, hattest Du eine Unwucht oder hatte das einen anderen Sinn?

[Quaxx]

Yepp, so wie auf Deinem Bild zu sehen und 2k2 Pullupwiderstände sind auch drauf. Sind das auf Deinem Bild eigendlich wirklich 2k2? Auf dem Bild sieht's aus wie 348Ohm.

348 oder 34B bedeuten entweder 3,4 GOhm (34+8Nullen) oder 340 Ohm (34+10¹) beides nicht im richtigen Wertebereich (3,3 kOhm bis 10 kOhm)...

Steffen

Edith hat sich geirrt, sind GOhm nicht MOhm

[Crizz]

Nada, das ist schlichtweg die englische- / US-Codierung und entspricht 2,2 kOhm nach der folgenden Tabelle :

http://www.niccomp.com/NRC06FxxxxMARKINGGUIDE.pdf

Da bitte runtercrollen bis in der rechten Spalte " 34 B" erscheint, dann siehst du links den zugehörigen Widerstandswert.

Das "B" an der dritten Stelle gibt die Toleranz an ( 2%, 5% , 10% ....) ist aber abhängig von der ISO-Reihe ( E24, E48, E96 ) - perfekter kann das Chaos nicht sein ( und nicht unverständlicher, da die Werte in der Tabelle als 1% Toleranz angegeben sind ).

Hab da auch ne zeitlang googeln müssen um das zu finden, war mir selber suspekt, denn normalerweise ist das bei der Euro-Codierung der Multiplikator, aber 3.4 GigOhm dienen nicht wirklich als Pull-Up

[warthox]

top, dann sollte das ja passen. hast du den lötjumper auf der unterseite gemacht um die i²c adresse festzulegen?

Yepp, so wie auf Deinem Bild zu sehen und 2k2 Pullupwiderstände sind auch drauf. Sind das auf Deinem Bild eigendlich wirklich 2k2? Auf dem Bild sieht's aus wie 348Ohm.
Ach, btw wo Du einmal hier bist,warum der 42Hz Tiefpass, hattest Du eine Unwucht oder hatte das einen anderen Sinn?

jop sind es.

EIA-96 marking

34 = 221
B = 10

34B = 221*10 = 2k21

http://www.bourns.com/pdfs/CHPREZTR.pdf
http://www.marsport.org.uk/smd/res.htm

den 42Hz lpf hab ich gewählt da es bei 2 anderen coptern mit dem itg3200 gut funktioniert hat.

[Crizz]

perfekte Antwort, einfach super !

werd mir das mal markern, hab zwar selber eher selten damit Probs, aber man weiß ja nie....

[muggel117]

OK, alles sehr interessant und wissenswert, aber was mach' ich jetzt mit meiner IMU?
Reklamieren und zurück schicken?
Hat jemand noch 'ne andere Idee?

[Crizz]

Schon auf Lot-Spritzer zwischen den Anschlußbeinchen der Sensoren kontrolliert ? Passiert auch mal gerne, ohne das man es mitbekommt. Gerade wenn Lötzinn aufkocht spritzen manchmal kleine Perlen weg, die auf dem 0.5er Raster der Chips schnell auf den Beinen landen und einen Feinschluß verursachen können. Hatte das selber zwar erst ein einziges mal bei einem WMP am LTG-Chip, hab mir aber nen Affen nach der Ursache gesucht und das nicht vergessen. War beim konfektionieren passiert, also kein Produktionsfehler.

Ebenso ist ne fehlerhafte ("kalte") Lötstelle am Chip denkbar, solltest du ebenfalls checken.

Was mir noch aufgefallen ist : Wenn ich da sgerade rcht in Erinnerung habe hattest du Internal_PullUps auf Enabled. Das ist aber quatsch, weil die IMU die ON Board hat. Das auch mal prüfen, wer weiß .....

[muggel117]

Lötspritzer schau ich morgen (besser nachher) mal, muß jetzt die Bettkarte stempeln...
Die internen Pullups sind natürlich aus, also

//#define INTERNAL_I2C_PULLUPS

Und da ich seit über 30 Jahren erfolgreich löte, schließe ich eine kalte Lötstelle einfach mal aus.
Soll jetzt nicht überheblich klingen...